1963年，惠州市（原惠阳地区）开通首条公交线路，为惠阳地区交通站从跑外线班车中调出的一辆客车，起点为惠阳汽车站，终点为桥东西门口，途经环城西二路、平湖门、中山西路、中山东路、东新桥、水东西路，全程约3.5千米；起初票价5分，后来逐渐涨到8分、1角。当时的惠州公共运输只有一辆公共汽车、一条行驶线路和一名交通警察。

1971年，惠阳市区增加两辆公共汽车，第一条线路为惠阳汽车站至平湖门，第二条线路为桥东西门口至下角小中堂，公车座位都是铁架加木板，每辆车配备1名司机和2名乘务员。当时，西门口至小中堂线路是方便工业区的生产工人上下班而安排的；桥东西门口至下角小中堂线路途经水东西路、东新桥、中山东路、中山西路、环城西路、五眼桥、惠阳机械厂、糖厂，全程约4.5千米，票价1角。

1990年开始，惠州市不断新增公交线路。

2015年8月28日，惠州市首条纯电动公交线路开通运营。

2017年1月1日，惠城区公交行业全面正式按照TC模式运作，惠城区5家公交企业72条公交线路、1133辆公车纳入TC模式管理，公交线路里程达1733.45千米。

20世纪80年代，惠州市开始运营计程车，基本由私人经营。至20世纪90年代初，计程车行业市场完全开放，惠州市计程车数量大幅增加。

1993年期间，惠州市计程车行业达到高峰期，惠城区拥有1970辆计程车。

1994年，惠州市公共汽车数量达到70台，线路达到14条，总里程95.5千米。

1996年，惠州市开行首条空调车公交线路。

2000年，惠州市逐渐普及新型公车，车体以白色为底，彩色点缀为图案。

2004年，惠州市开始投用438辆以绿色为主题的新型公共汽车。

2005年，惠州市公车启用刷卡功能。

2006年3月15日起，惠州市公车起步价由1元提升至1.5元（有人售票）、2元（无人售票）。

2010年，惠州市惠城区公车逐渐更换为以液化石油气为燃料的车型，车身外观改为蓝色。

2012年，惠州市惠城区内启用公共脚踏车系统。

2014年，惠州市开始引进气电混合动力公车。

2015年起，惠州市逐步普及新型纯电动公车。

2016年9月17日，惠州市惠城区开通仲恺免费穿梭巴士公交线路，

2017年7月，惠州市制定《惠州市网路预约出租汽车经营服务管理实施细则（试行）》。

2017年至2018年4月，惠州市交通部门最佳化调整了12条公交线路，并将双层观光巴士改造为西湖接驳专线，同时还开通了东江高新区首条区间公交线路。

2018年12月，惠州市公共运输管理有限公司对市区500个公交站牌进行升级改造，新站牌风格加统一、样式美观、结构牢固。同时最佳化调整149个公交站点，包括新增18个站点、取消合併18个站点、迁移25个站点以及更名88个公交站点。

截至2018年7月，惠州市共有17家计程车企业、1866辆计程车，近4000名计程车驾驶员。

2015年，惠州市惠城区每万人公车辆拥有量12.66标台。

截至2016年底，惠州市共有公交企业28家，公交线路183条，公车2495辆（LNG公车836辆，纯电动公车782辆，插电式混合动力公车256辆），线路总里程5000千米，年营运总里程超过2.5亿千米。其中，惠州市区中心共有公交线路72条，公车1133辆（LNG公车641辆，纯电动公车110辆，插电式混合动力公车216辆），公交站点300米覆盖率95%，500米範围覆盖率98%；市区中心区每天公交客流量达51.5万人次，一年约1.88亿人次，公交出行分担率约38%。

2017年1月1日，惠州市惠城区公交行业全面实行TC管理模式。

截至2017年6月，惠州市惠城区纳入TC模式管理公交线路有72条，公车1133辆，由5家公交企业经营。

截至2017年底，惠州市建成乡镇客运站（含招呼站）53个、农村客运候车亭1313个，开通105条农村客运公交线路，其中开通城乡公交线路33条，农村客运班线公交化改造28条，行政村通客运或公交通达率100%。

截至2018年7月，惠州市惠城区共有公交企业5家、公交线路73条、公车1143辆。

2017年1月1日至2018年9月28日，惠州市惠城区公车载客量累计达1.8亿人次，日均载客量达31万人次，日均出车1060辆次，乘客等车时间比以前缩短3至10分钟。

截至2019年7月，惠州市共有186条常规公交线路。常规公交名称一般由地区名和纯数字组成，部分线路后面还有字母；特殊线路名称不设编号，只标注起止站名。常规公交线路营运巴士以纯电动汽车为主，油电混合动力、液化天然气或旧柴油车辆为辅。普通线路公车变动频率较高，部分线路配有机动车辆临时调整运力。

2012年，惠州市惠城区开通公共脚踏车租赁服务。

截至2013年，惠州市惠城区公共脚踏车累计办卡总数30106张，累计租车总数260万人次，日均租车约7000人次；共有100个公共脚踏车租赁站点，投放10000辆公共脚踏车。

2018年7月11日，摩拜与惠民家公司合作，在惠州市惠城区设定20个运营点，投用3000辆共享脚踏车。

截至2019年7月，惠州市惠城区内共有94个公共脚踏车租赁站点。