洲际杯始于1960年，最初进行两场比赛，採用主客场制。1968年前是根据积分决定胜负，如积分相同，则再举行一场附加赛。1968年起改为积分相同，按净胜球多少决定胜负。杯赛最初很吸引人，但到了1967年和1969年开始出现故障。随后若干个队支支吾吾不愿参加比赛，使比赛处于不正常状态，对比赛日期也不断发生争执。1971年欧洲冠军阿贾克斯拒绝参加，由亚军帕那辛奈科斯替代；1973年阿贾克斯再次弃权，由尤文图斯参赛，比赛也只进行了一场；1974欧洲冠军拜仁慕尼黑也弃权，由马德里竞技队替补；1975年阿根廷独立队和拜仁慕尼黑再次在比赛日期上发生了争吵，使比赛未能进行；1978年又由于利物浦队从中作梗，使比赛再次中断。1980年在比赛日期上再次出现矛盾，获得欧洲冠军的英格兰诺丁汉森林甚至不同意举行两场比赛，后决定改在第三国举行一场比赛定胜负，最初选在美国的洛杉矶，后日本丰田汽车公司提出主办比赛的要求，并给每支球队1500万比塞塔（西班牙货币）出场费，自此洲际杯改为丰田杯。

丰田杯赛在1981年2月11日举办了第1届，1981年12月13日举办了第2届，以后每年都在东京举办一次。丰田杯的比赛时间原定于每年12月的第二个星期日中午。1995年之后，改为在11月最后一个星期二的晚上。由于天气的原因，有时比赛日期稍作调整。

2004年12月12日，最后一届丰田杯比赛在波尔图与哥伦比亚马尼萨莱斯卡尔德斯之间展开，波尔图最终点球大战击败对手夺得最后一届丰田杯。从此丰田杯被国际足联新组织的“世俱杯”所代替。

（注：早期洲际杯为主客场两回合赛事，年份*代表最终冠军队先客后主，年份**代表最终冠军队先主后客，两回合比分及总比分均为冠军队在前。）

每届丰田杯将评选出一位最佳球员，这名最佳球员将得到丰田公司提供的一辆丰田车。