世宗初，进封棘城郡公，增邑一千户。以圆肃有归款之勛，别赐食思君县五百户，收其租赋。保定三年，除畿伯中大夫。五年，拜鹹阳郡守。圆肃宽猛相济，甚有政绩。天和四年，迁陵州刺史，寻诏令随卫国公直镇襄阳，遂不之部。建德三年，授太子少傅，增邑九百户。圆肃以任当师傅，调护是职。乃作《少傅箴》曰：惟王建国，辨方正位。左史记言，右史记事。莫不援立太子，为皇之贰。是以《易》称明两，《礼》云上嗣。东序养德，震方主器。束髮就学，《宵雅》更肄。朝读百篇，乙夜乃寐。爱日惜力，寸阴无弃。视膳再饭，寝门三至。小心翼翼，大孝蒸蒸。谋谟计虑，问对疑丞。安乐必敬，无忘战兢。夫天道益谦，人道恶盈。汉嗣不绝乎驰道，魏储迴环于邺城。前史攸载，后世扬名。三善既备，万国以贞。姬周长久，实赖元良。嬴秦短祚，诚由少阳。虽卜年七百，有德过历而昌；数世一万，无德不及而亡。敬之敬之，天惟显思。光副皇极，永固洪基。观德审谕，授告职司。太子见而悦之，致书劳问。

六年，授丰州刺史，增邑通前三千七百户。寻进位上开府仪同大将军。宣政元年，入为司宗中大夫，俄授洛州刺史。大象末，进位大将军。隋开皇初，授贝州刺史。以母老请归就养，隋文帝许之。四年，卒，时年四十六。有文集十卷，又撰时人诗笔为《文海》四十卷，《广堪》十卷，《淮海乱离志》四卷，行于世。