LiDAR(Light Detection and Ranging)，是雷射探测及测距系统的简称，另外也称Laser Radar或LADAR(Laser Detection and Ranging)。

用雷射器作为发射光源，採用光电探测技术手段的主动遥感设备。雷射雷达是雷射技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式。由发射系统、接收系统 、信息处理等部分组成。发射系统是各种形式的雷射器，如二氧化碳雷射器、掺钕钇铝石榴石雷射器、半导体雷射器及波长可调谐的固体雷射器以及光学扩束单元等组成；接收系统採用望远镜和各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极体、雪崩光电二极体、红外和可见光多元探测器件等组合。雷射雷达採用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法按照探测的原理不同可以分为米散射、瑞利散射、拉曼散射、布里渊散射、萤光、都卜勒等雷射雷达。

雷射雷达

LIDAR是一种集雷射，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术与一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM。这三种技术的结合，可以高度準确地定位雷射束打在物体上的光斑。它又分为目前日臻成熟的用于获得地面数字高程模型(DEM)的地形LIDAR系统和已经成熟套用的用于获得水下DEM的水文LIDAR系统，这两种系统的共同特点都是利用雷射进行探测和测量，这也正是LIDAR一词的英文原译，即：LIght Detection And Ranging - LIDAR。

雷射本身具有非常精确的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而LIDAR系统的精确度除了雷射本身因素，还取决于雷射、GPS及惯性测量单元(IMU)三者同步等内在因素。随着商用GPS及IMU的发展，通过LIDAR从移动平台上（如在飞机上）获得高精度的数据已经成为可能并被广泛套用。

LIDAR系统包括一个单束窄带雷射器和一个接收系统。雷射器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器準确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鑒于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。结合雷射器的高度，雷射扫描角度，从GPS得到的雷射器的位置和从INS得到的雷射发射方向，就可以準确地计算出每一个地面光斑的坐标X，Y，Z。雷射束髮射的频率可以从每秒几个脉冲到每秒几万个脉冲。举例而言，一个频率为每秒一万次脉冲的系统，接收器将会在一分钟内记录六十万个点。一般而言，LIDAR系统的地面光斑间距在2-4m不等。

雷射雷达的工作原理与雷达非常相近，以雷射作为信号源，由雷射器发射出的脉冲雷射，打到地面的树木、道路、桥樑和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到雷射雷达的接收器上，根据雷射测距原理计算，就得到从雷射雷达到目标点的距离，脉冲雷射不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。

雷射雷达最基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统传送一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。至于目标的径向速度，可以由反射光的都卜勒频移来确定，也可以测量两个或多个距离，并计算其变化率而求得速度，这是、也是直接探测型雷达的基本工作原理。

与普通微波雷达相比,雷射雷达由于使用的是雷射束,工作频率较微波高了许多,因此带来了很多优点,主要有：

（1）解析度高

雷射雷达可以获得极高的角度、距离和速度解析度。通常角解析度不低于0.1mard也就是说可以分辨3km距离上相距0.3m的两个目标(这是微波雷达无论如何也办不到的),并可同时跟蹤多个目标；距离解析度可达0.lm；速度解析度能达到10m/s以内。距离和速度解析度高,意味着可以利用距离——多谱勒成像技术来获得目标的清晰图像。解析度高,是雷射雷达的最显着的优点,其多数套用都是基于此。

（2）隐蔽性好、抗有源干扰能力强

雷射直线传播、方向性好、光束非常窄,只有在其传播路径上才能接收到，因此敌方截获非常困难，且雷射雷达的发射系统(发射望远镜)口径很小,可接收区域窄，有意发射的雷射干扰信号进入接收机的机率极低；另外，与微波雷达易受自然界广泛存在的电磁波影响的情况不同，自然界中能对雷射雷达起干扰作用的信号源不多，因此雷射雷达抗有源干扰的能力很强,适于工作在日益複杂和激烈的信息战环境中。

（3）低空探测性能好

微波雷达由于存在各种地物回波的影响,低空存在有一定区域的盲区(无法探测的区域)。而对于雷射雷达来说,只有被照射的目标才会产生反射,完全不存在地物回波的影响，因此可以"零高度"工作，低空探测性能较微波雷达强了许多。

（4）体积小、质量轻

通常普通微波雷达的体积庞大，整套系统质量数以吨记，光天线口径就达几米甚至几十米。而雷射雷达就要轻便、灵巧得多,发射望远镜的口径一般只有厘米级,整套系统的质量最小的只有几十公斤，架设、拆收都很简便。而且雷射雷达的结构相对简单，维修方便，操纵容易，价格也较低。

首先，工作时受天气和大气影响大。雷射一般在晴朗的天气里衰减较小，传播距离较远。而在大雨、浓烟、浓雾等坏天气里，衰减急剧加大，传播距离大受影响。如工作波长为10.6μm的co2雷射，是所有雷射中大气传输性能较好的,在坏天气的衰减是晴天的6倍。地面或低空使用的co2雷射雷达的作用距离,晴天为10—20km,而坏天气则降至1 km以内。而且,大气环流还会使雷射光束髮生畸变、抖动，直接影响雷射雷达的测量精度。

其次，由于雷射雷达的波束极窄,在空间搜寻目标非常困难，直接影响对非合作目标的截获机率和探测效率,只能在较小的範围内搜寻、捕获目标，因而雷射雷达较少单独直接套用于战场进行目标探测和搜寻。

雷射雷达按工作方式可分为脉冲雷射雷达和连续波雷射雷达，根据探测技术的不同，可以分为：直接探测型雷射雷达和相干探测型雷射雷达，按套用範围可分为：靶场测量雷射雷达（武器实验测量）火控雷射雷达（控制射击武器自动实施瞄準与发射）跟蹤识别雷射雷达（制导、侦查、预警、水下目标探测），雷射雷达引导（太空飞行器交汇对接、障碍物迴避）、大气测量雷射雷达（云层高度、大气能见度、风速、大气中物质的成分和含量）。雷射雷达的主要套用于跟蹤，成像制导，三维视觉系统，测风，大气环境监测，主动遥感等方向。

雷射扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛套用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显着的经济效益，展示出良好的套用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。目前，广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量套用中深受欢迎的一个高新技术。

快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛套用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。

雷射雷达是一种工作在从红外到紫外光谱段的雷达系统，其原理和构造与雷射测距仪极为相似。科学家把利用雷射脉冲进行探测的称为脉冲雷射雷达，把利用连续波雷射束进行探测的称为连续波雷射雷达。雷射雷达的作用是能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形状，探测、识别、分辨和跟蹤目标。经过多年努力，科学家们已研製出火控雷射雷达、侦测雷射雷达、飞弹制导雷射雷达、靶场测量雷射雷达、导航雷射雷达等。

由于飞行作业是雷射雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定“规範”的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影回响为最小。因此，通过研究机载雷射雷达作业流程，最佳化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。

自从1839年由Daguerre和Niepce拍摄第一张像片以来，利用像片製作像片平面图(X、Y)技术一直沿用至今。到了1901年荷兰人Fourcade发明了摄影测量的立体观测技术，使得从二维像片可以获取地面三维数据(X、Y、Z)成为可能。一百年以来，立体摄影测量仍然是获取地面三维数据最精确和最可靠的技术，是国家基本比例尺地形图测绘的重要技术。

随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛套用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，并且相应的软体和数字立体摄影测量工作站已在生产部门普及。但是摄影测量的工作流程基本上没有太大的变化，如航空摄影-摄影处理-地面测量(空中三角测量)-立体测量-製图(DLG、DTM、GIS及其他)的模式基本没有大的变化。这种生产模式的周期太长，以致于不适应当前信息社会的需要，也不能满足“数字地球”对测绘的要求。

LIDAR测绘技术空载雷射扫瞄技术的发展，源自1970年，美国航天局（NASA）的研发。因全球定位系统（Global Positioning System、GPS）及惯性导航系统（Inertial Navigation System、INS）的发展，使精确的即时定位及姿态确定成为可能。德国Stuttgart大学于1988到1993年间将雷射扫描技术与即时定位定姿系统结合，形成空载雷射扫瞄器（Ackermann-19）。之后，空载雷射扫瞄仪随即发展相当快速，约从1995年开始商业化，目前已有10多家厂商生产空载雷射扫瞄仪，可选择的型号超过30种（Baltsavias-1999）。研发空载雷射扫瞄仪的原始目的是观测多重反射（multiple echoes）的观测值，测出地表及树顶的高度模型。由于其高度自动化及精确的观测成果用空载雷射扫瞄仪为主要的DTM生产工具。

美国诺斯罗普公司为美国国防高级研究计画局研製的ALARMS机载水雷探测系统，具有自动、实时检测功能和三维定位能力，定位解析度高，可以24小时工作，採用卵形扫描方式探测水下可疑目标。

美国卡曼航天公司研製成功的机载水下成像雷射雷达，最大特点是可对水下目标成像。由于成像雷射雷达的每个雷射脉冲覆盖面积大，因此其搜寻效率远远高于非成像雷射雷达。另外，成像雷射雷达可以显示水下目标的形状等特徵，更加便于识别目标，这已是成像雷射雷达的一大优势。

目前，雷射雷达在低空飞行直升机障碍物规避、化学/生物战剂探测和水下目标探测等方面已进入实用阶段，其它军事套用研究亦日趋成熟。

直升机在进行低空巡逻飞行时，极易与地面小山或建筑物相撞。为此，研製能规避地面障碍物的直升机机载雷达是人们梦寐以求的愿望。目前，这种雷达已在美国、德国和法国获得了成功。

美国研製的直升机超低空飞行障碍规避系统，使用固体雷射二极体发射机和旋转全息扫描器可检测直升机前很宽的空域，地面障碍物信息实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上，为安全飞行起了很大的保障作用。

德国戴姆勒。宾士宇航公司研製成功的Hel??las障碍探测雷射雷达更高一筹，它是一种固体1．54微米成像雷射雷达，视场为32度×32度，能探测300―500米距离内直径1厘米粗的电线，将装在新型EC―135和EC―155直升机上。

法国达索电子公司和英国马可尼公司联合研製的吊舱载CLARA雷射雷达具有多种功能，採用CO2雷射器。不但能探测标桿和电缆之类的障碍，还具有地形跟蹤、目标测距和指示、活动目标指示等功能，适用于飞机和直升机。

俄罗斯研製成功的KDKhr―1N远距离地面雷射毒气报警系统，可以实时地远距离探测化学毒剂攻击，确定毒剂气溶胶云的斜距、中心厚度、离地高度、中心角坐标以及毒剂相关参数，并可通过无线电通道或有线线路向部队自动控制系统发出报警信号，比传统探测前进了一大步。

德国研製成功的VTB―1型遥测化学战剂感测器技术更加先进，它使用两台9― 11微米、可在40个频率上调节的连续波CO2雷射器，利用微分吸收光谱学原理遥测化学战剂，既安全又準确。

速腾聚创推32线雷射雷达，用于无人驾驶车，RL32垂直角解析度达到0.33度，探测距离达到200米，搭载该产品、时速高达100km/h的自动驾驶汽车有7秒的时间对环境作出反应，能够提升自动驾驶的安全性。

传统的水中目标探测装置是声纳。根据声波的发射和接收方式，声纳可分为主动式和被动式，可对水中目标进行警戒、搜寻、定性和跟蹤。但它体积很大，重量一般在600公斤以上，有的甚至达几十吨重。而雷射雷达是利用机载蓝绿雷射器发射和接收设备，通过发射大功率窄脉冲雷射，探测海面下目标并进行分类，既简便，精度又高。

迄今，机载海洋雷射雷达已发展了三代产品。20世纪90年代研製成功的第三代系统以第二代系统为基础，增加了GPS定位和定高功能，系统与自动导航仪接口，实现了航线和高度的自动控制。

雷射雷达具有高精度、高解析度的优势，同时具有建立周边3D模型的前景，然而其劣势在于对静止物体如隔离带的探测较弱且目前技术落地成本高昂。雷射雷达可广泛套用于ADAS系统，例如自适应巡航控制（ACC）、前车碰撞警示（FCW）及自动紧急制动（AEB）。