1962~1965年，为应付父母要她从事高尚的职业的要求，海伦·米伦当了3年教师。

1963年，18岁的海伦·米伦参加了英国国家青年剧院（The National Youth Theatre）的选拔演出，并被剧院录取。

1965年，在老维克剧院出演由英国国家青年剧院製作的舞台剧《安东尼与克莉奥佩特拉》，该作品由莎士比亚的同名悲剧改编，其在剧中饰演埃及豔后克利奥帕特拉七世，并因此受到美国导演Albert Parker的赏识，签入他名下的经纪公司。同年，出演由美国剧作家尤金·奥尼尔的自传剧改编的同名舞台剧《长夜漫漫路迢迢》。

1966年，加入了皇家莎士比亚剧团，并出演由崔佛·纳恩执导的舞台剧《复仇者的悲剧》，该作品由同名英国悲剧改编。同年，在其首部大银幕作品《Press for Time》充当路人甲。

1967年，与加布瑞拉·里库迪等人合作出演剧情电影《赫洛斯塔图斯》。同年，出演由威廉·莎士比亚的喜剧改编的同名舞台剧《终成眷属》。

1968年，出演由威廉·莎士比亚的同名喜剧小说改编的电影《仲夏夜之梦》，与黛安娜·里格、塞巴斯蒂安·肖、朱迪·丹奇等人出演对手戏。同年，出演由威廉·莎士比亚的悲剧改编的同名舞台剧《特洛伊罗斯与克瑞西达》，饰演女主角克瑞西达。同年，出演由威廉·莎士比亚的喜剧改编的同名舞台剧《皆大欢喜》，饰演女主角罗瑟琳。

1969年，与詹姆斯·梅森等人合作出演爱情喜剧电影《沙滩上的夏娃》，饰演女主角太平洋少女科拉·瑞安，讲述了其与画家莫拉汉不道德爱情故事。

1970年，与伊莎·米兰达、芭芭拉·布薛特等人合作出演犯罪电影《Colpo rovente（Red Hot Shot）》。同年，出演由威廉·莎士比亚的喜剧改编的同名舞台剧《维洛那二绅士》，饰演女主角朱利娅。

1971年，出演由法国现实主义作家奥诺雷·德·巴尔扎克的同名喜剧小说改编的电视剧《贝蒂表妹》，饰演配角瓦莱丽。同年，出演由高尔基的悲剧改编的同名舞台剧《敌人》。同年，在由瑞典剧作家奥古斯特·斯特林堡的自然主义悲剧改编的同名舞台剧《朱丽小姐》中饰演女主角朱丽小姐。

1972年，与斯图尔特·贝尔德、麦可·高夫等人合作出演传记电影《野蛮救世主》。同年，在彼得·布鲁克创立的国际戏剧研究中心进行戏剧实验，共同完成了诗歌剧作《鸟的逻辑》，该作品由伊斯兰教苏非派诗人法里德丁·阿塔尔同名叙事诗改编。

1973年3月，客串惊悚电视剧《惊悚故事集锦》。6月，与马尔科姆·麦克道威尔、拉尔夫·理察森等人合作出演歌舞电影《幸运儿》。

1974年，出演由莎士比亚的悲剧改编的同名舞台剧《麦克白》，饰演女主角麦克白夫人。

1975年5月，与罗伯特·哈迪等人合作出演电视电影《Caesar and Claretta》。9月，出演由戴维·黑尔导演的音乐话剧《牙齿与微笑》，饰演一名摇滚歌手，获得伦敦戏剧评论奖（PlaysandPlayersLondonTheatreCriticsAward）最佳女主角。11月，出演由契诃夫的喜剧改编的同名舞台剧《海鸥》，她在剧中饰演女主角妮娜，是一名想要成为演员的女青年。12月，出演由英国剧作家Ben Travers的闹剧改编的同名舞台剧《The Bed Before Yesterday》。

1976年，与劳伦斯·奥利弗、阿兰·贝茨等人合作出演剧情电视剧《收集》，该作品由英国剧作家哈罗德·品特的同名小说改编。同年，出演由莎士比亚的悲剧改编的同名电影《哈姆雷特》，在剧中一人分饰两角，分别饰演哈姆雷特的母亲乔特鲁德以及波洛涅斯的女儿奥菲利娅。

1977年，与安东尼·安德鲁斯、阿德琳妮·柯瑞等人合作出演剧情电视剧《乡下妻子》。同年，出演由莎士比亚的历史剧改编的同名舞台剧《亨利六世》，饰演法国王后玛格丽特。

1978年，出演由英国剧作家威廉·莎士比亚的同名喜剧小说改编的电视电影《皆大欢喜》，饰演女主角罗瑟琳。

1979年1月，与科林·吉沃斯、罗宾埃利斯等人合作出演剧情电视剧《Blue Remembered Hills》。3月，客串由古希腊悲剧诗人埃斯库罗斯同名悲剧作品改编的电视剧《奥瑞斯提亚三部曲》。8月，与马尔科姆·麦克道威尔、彼德·奥图尔等人合作出演历史电影《罗马帝国艳情史》。9月，与尼克·布莱波尔、克劳斯·利特曼等人合作出演灾难电视电影《铁达尼号遇难记》。同年还参演了由莎士比亚的喜剧改编的同名舞台剧《一报还一报》。

1980年5月，与约翰·希亚、保罗·安吉利斯等人合作出演剧情电影《骚货》，饰演女主角——一名为生活所累的妓女。8月，与彼得·塞勒斯、席德·西泽等人合作出演喜剧电影《傅满洲的奸计》，饰演女主角爱丽丝。11月，与鲍勃·霍斯金斯、皮尔斯·布鲁斯南等人合作出演犯罪电影《漫长美好的星期五》，饰演女主角维多利亚。

1981年4月，与加布里埃尔·拜恩、连姆·尼森等人合作出演奇幻冒险电影《黑暗时代》，饰演女主角莫加娜。10月，与布拉德·戴维斯等人合作出演剧情电视剧《Mrs. Reinhardt》（BBC2 Playhouse系列第8季第1集）。12月，出演由英国剧作家莎士比亚的同名喜剧小说改编的电视电影《仲夏夜之梦》，饰演仙后Titania。同年，她还参演了改编自爱尔兰剧作家布莱恩·弗里尔的同名悲剧《Faith Healer》以及改编自英国剧作家约翰·韦伯斯特的同名悲剧《马尔菲的公爵夫人》。

1982年10月，与伊恩·霍姆、鲁伯特·艾弗雷特等人合作出演剧情电视剧《软目标》。12月，出演英国剧作家莎士比亚的同名喜剧小说改编的电视剧《辛白林》，饰演女主角辛白林的长女伊摩琴，与克莱尔·布鲁姆、罗伯特·林德森等人出演对手戏。

1984年8月，在爱情电影《恩怨情天》中饰演丈夫遭杀害的孤身女性玛塞拉，讲述了其与19岁少年的爱情故事，并获得第37届坎城电影节最佳女主角。12月，与罗伊·施奈德、约翰·利特高等人合作出演科幻冒险电影《二零一零》，该片改编自英国科幻小说家亚瑟·克拉克的科幻小说《2010太空漫游》。

1985年1月，与肯尼思·布拉纳、艾莉森·斯戴曼等人合作出演爱情电影《劳伦斯之爱》，在片中饰演英国作家戴维·赫伯特·劳伦斯妻子弗瑞达；同月，与汤姆·康蒂、大卫·海曼等人合作出演喜剧电影《神圣追求》。9月，客串科幻电视剧《阴阳魔界第一季》。11月，与伊莎贝拉·罗西里尼、米凯亚·巴瑞辛尼科夫等人合作出演剧情电影《飞越苏联》。

1986年，与瑞凡·菲尼克斯、哈里森·福特等人合作出演冒险电影《蚊子海岸》，饰演女主角狐狸妈妈。

1987年4月，与帕姆·道伯、特里特·威廉斯等人合作出演童话电视剧《神话剧场》第6季第26集《海的女儿》，饰演小美人鱼，该集改编自安徒生同名童话。

1988年，与查里斯·丹斯、本·金斯利等人合作出演剧情电影《帕斯卡利岛》，饰演女主角画家莉迪娅·纽曼。

1989年5月，与大卫·莫瑞瑟、大卫·苏切特等人合作出演剧情电影《着名案件》，饰演女主角阿尔玛·拉滕伯里。8月，与保罗·斯科菲尔德、大卫·斯瑞弗等人合作出演剧情电影《当鲸鱼来临时》，该作品由英国儿童文学家麦克·莫波格的同名小说改编。9月，与理察·波林热、麦可·刚本等人合作出演剧情电影《厨师、大盗、他的太太和她的情人》，饰演饰演女主角少妇乔治娜。11月，与汤姆·斯凯里特、马克斯·冯·西多等人合作出演电视电影《Red King，White Knight》，饰演女主角安娜。

1990年1月，与鲁伯特·艾弗雷特、克里斯托弗·沃肯等人合作出演喜剧电影《陌生人的安慰》。12月，与唐纳德·萨瑟兰、郭达等人合作出演战争电影《白求恩：一个英雄的成长》，饰演女主角白求恩夫人。

1991年4月，与汤姆·贝尔、拉尔夫·范恩斯等人合作出演悬疑电视电影《头号嫌疑犯1：致命代价》，饰演女主角珍妮·泰妮森侦探，并获得第45届英国电影学院奖电视类-最佳女演员。6月，与海伦娜·伯翰·卡特、朱迪·戴维斯等人合作出演由英国作家爱德华·摩根·福斯特的同名悲剧小说改编的电影《天使不敢驻足的地方》，饰演爱上义大利青年吉诺的寡妇莉丽亚·赫里顿。。

1992年，与科林·萨尔蒙、安德鲁·蒂曼等人合作出演悬疑电视电影《头号嫌疑犯2：纳丁行动》，饰演女主角珍妮·泰妮森侦探，并获得第46届英国电影学院奖电视类-最佳女演员。

1993年9月，与大卫·海伍德、Daryl Webster等人合作出演惊悚电影《鹰》，饰演连环杀人犯“鹰”的妻子。12月，与彼得·卡帕尔蒂、麦可·夏农等人合作出演悬疑电视电影《头号嫌疑犯3：灵魂卫士》，饰演女主角珍妮·泰妮森侦探，并获得第47届英国电影学院奖电视类-最佳女演员。

1994年2月，与加布里埃尔·伯恩、克里斯蒂安·贝尔等人合作出演剧情冒险电影《圣战豪情》。7月，为揭露邪教的公益纪录片《Children of God》旁白。12月，与加布里埃尔·伯恩、克里斯蒂安·贝尔等人合作出演历史喜剧电影《乔治王的疯狂》，饰演乔治三世的妻子索菲亚·夏洛特，并获得第48届坎城国际电影节最佳女演员。

1995年5月，与斯考特·尼尔、马克·沃伦等人合作出演悬疑电视电影《头号嫌疑犯4：黑暗气息》，饰演女主角珍妮·泰妮森侦探，并获得第48届美国电视艾美奖迷你剧/电视电影最佳女主角。6月，凭藉舞台剧《乡间一月》获得第49届托尼奖话剧类最佳女主角提名，该作品改编自俄国批判现实主义作家屠格涅夫的同名小说。11月，为安徒生童话电影《白雪皇后》里的女主角白雪皇后配音。

1996年1月，客串电视喜剧《Tracey Takes On…》。3月，与菲奥纽拉·弗拉纳根、艾丹·吉伦约翰·林奇等人合作出演剧情电影《赤子雄心》，并担任该电影的製片人。8月，与凯拉·塞吉维克、博·布里吉斯等人出演悬疑电视电影《失败的追击》，获得第54届美国电影电视金球奖迷你剧/电视电影最佳女主角。10月，与David O'Hara、斯蒂文·麦金托什等人合作出演悬疑电视电影《头号嫌疑犯5：审判错误》，饰演女主角珍妮·泰妮森侦探。11月，与马丁·辛、朱迪·丹奇等人为纪录片《1914~1918：The Great War And The Shaping Of The 20th Century》旁白。

1997年3月，与詹姆斯·斯派德、凯拉·塞吉维克等人合作出演剧情喜剧电影《医院人生》。11月，与伊恩·格伦、弗兰科·尼罗等人合作出演犯罪迷你剧《Painted Lady》，并担任该电影的製片人。

1998年，为布伦达·查普曼执导的动画电影《埃及王子》配音。同年，客串喜剧电影《Sidoglio Smithee》。

1999年1月，与艾瑞克·斯托罗兹、朱丽·德尔比等人合作出演爱情电视电影《兰德的激情》，获得第51届美国电视艾美奖迷你剧/电视电影最佳女主角。8月，与杰弗里·塔伯、凯蒂·霍尔姆斯等人合作出演惊悚电影《给汀格尔老师上一课》。9月，客串冒险电视剧《城市守护者第三梯队第一季》。

2000年9月，与克里夫·欧文、沃伦·克拉克等人合作出演喜剧电影《重返艳阳天》。

2001年1月，与本尼西奥·德尔·托罗、杰克·尼科尔森等人合作出演犯罪电影《誓不罢休》。6月，出演自导喜剧电影《边缘》；同月，出演自导电影《Happy Birthday》。9月，与麦可·凯恩、汤姆·康特奈等人合作出演悬疑电影《遗言》。10月，与罗伯特·约翰·伯克、萨拉·波莉等人合作出演剧情电影《终止不幸》。11月，与克里斯汀·斯科特·托马斯、玛吉·史密斯等人合作出演悬疑电影《高斯福庄园》，获得“第67届纽约影评人协会奖、第8届美国演员工会奖”共两座最佳女配角。

2002年6月，与威廉姆·H·梅西、凯拉·塞吉维克等人合作出演爱情电视电影《推销员》；同月，凭藉舞台剧《死亡之舞》获得第56届托尼奖话剧类最佳女主角提名。同年，与弗莱德·沃德、乔安娜高茵等人合作出演电视剧《乔治敦》。

2003年3月，与布莱恩·丹内利、安妮·班克劳夫特等人合作出演爱情电视电影《斯通夫人的罗马春天》。6月，出演悬疑电视电影《头号嫌疑犯6：唯一证人》，饰演女主角珍妮·泰妮森侦探。8月，与朱丽·沃特斯、塞伦·希德等人合作出演喜剧电影《日曆女郎》。

2004年1月，与罗伯特·雷德福、威廉·达福等人合作出演悬疑电影《赎金危情》。5月，与帕丽斯·希尔顿、爱瑞恩·巴莱特等人合作出演喜剧电影《流行教母》。6月，为John Downer执导的动画喜剧电影《狮路历程》配音。8月，与艾伦·里克曼、朱迪·丹奇等人为公益纪录片《Peace One Day》旁白。9月，客串电视剧《城市守护者第三梯队》第6季第15集。

2005年4月，与马丁·弗瑞曼、佐伊·丹斯切尔等人合作出演科幻冒险电影《银河系漫游指南》；9月，与休·丹西、托比·琼斯等人合作出演历史电视电影《伊莉莎白一世》，饰演英国女王伊莉莎白一世，展现了伊莉莎白一世的中老年生活，并凭藉此片获得第58届艾美奖迷你剧/电视电影最佳女主角；同月，与史蒂芬·多尔夫、小库珀·古丁等人合作出演犯罪电影《影子拳手》，饰演女主角罗丝。

舞台剧《女王召见》

2006年9月，与麦可·辛、阿历克斯·杰宁斯等人合作出演历史电影《女王》，饰演英国女王伊莉莎白二世，展现英国王妃黛安娜身亡后，英国王室与大众之间出现的矛盾，并凭藉此片获得“第79届奥斯卡金像奖、第63届威尼斯国际电影节、第64届美国电影电视金球奖、第20届欧洲电影奖、第60届英国电影学院奖、第79届美国国家评论协会奖、第73届纽约影评人协会奖、第41届美国国家影评人协会奖、第40届堪萨斯城影评人协会奖、第32届洛杉矶影评人协会奖、第27届伦敦影评人协会奖、第27届波士顿影评人协会奖、第19届芝加哥影评人协会奖、第15届东南影评人协会奖、第13届美国演员工会奖、第12届评论家选择奖、第12届北美广播影评人协会奖、第12届美国广播影评人协会奖、第11届金卫星奖、第11届弗罗里达影评人协会奖、第11届拉斯维加斯影评人协会奖、第11届圣地亚哥影评人协会奖、第10届多伦多影评人协会奖、第7届温哥华影评人协会奖、第7届纽约线上影评人协会奖、第5届犹他影评人协会奖、第5届旧金山影评人协会奖、第5届华盛顿影评人协会奖、第5届俄亥俄中部影评人协会奖、第4届爱荷华影评人协会奖、第4届爱尔兰电影电视学院奖、第3届圣路易斯影评人协会奖”共31座最佳女主角奖以及第9届英国独立电影奖年度电影人。10月，与史蒂芬·汤普金森、卡瑞·刘易斯等人合作出演悬疑电视电影《头号嫌疑犯7：终极表演》，饰演女主角珍妮·泰妮森侦探，并凭藉此片获得第59届艾美奖迷你剧/电视电影最佳女主角及第2届首尔国际电视节最佳女演员；同月，客串电视喜剧《我为喜剧狂第一季》。

2007年9月，开始在《每日邮报》周末版上连载自传《In the Frame：My Life in Words and Pictures》。12月，与尼古拉斯·凯奇、黛安·克鲁格等人合作出演冒险电影《国家宝藏：夺宝秘笈》，饰演男主角本·盖茨的母亲。

2008年1月，与约翰·赫特、丹尼尔·布鲁赫等人合作出演喜剧电影《天使製造者》。3月，自传《In the Frame：My Life in Words and Pictures》正式出版。7月，客串剧情电视剧《戏剧道路》。9月，为纪录片《Yes Madam，Sir》旁白。10月，客串电视喜剧《我为喜剧狂第三季》。12月，与布兰登·费舍、保罗·贝坦尼等人合作出演冒险幻想电影《墨水心》，饰演女主角美琪的姑妈埃莉诺·洛里丹。

2009年4月，与昆西·琼斯等人为纪录片《爵士情缘》旁白；同月，与罗素·克劳、本·阿弗莱克等人合作出演惊悚电影《国家要案》，饰演华盛顿报导报社主编卡梅伦·林恩。9月4日，与克里斯托弗·普卢默、詹姆斯·麦卡沃伊等人合作出演传记电影《最后一站》，饰演列夫·托尔斯泰的妻子索菲娅·托尔斯泰，并凭藉此片获得第4届罗马国际电影节最佳女主角；同月25日，与多米尼克·库珀、鲁丝·内伽等人合作出演由法国剧作家让·拉辛的同名悲剧小说改编的舞台剧《淮德拉》，饰演女主角淮德拉。

2010年4月，与萨姆·沃辛顿、汤姆·威尔金森等人合作出演动作电影《罪孽》，饰演女主角退役特工蕾切尔。5月，其蜡像在伦敦杜莎夫人蜡像馆举行揭幕仪式。6月，与乔·佩西、布莱恩·科兰斯顿等人合作出演爱情电影《爱情牧场》。9月24日，为扎克·施奈德执导的动画电影《猫头鹰王国：守卫者传奇》配音；同月29日，与布鲁斯·威利斯、约翰·马尔科维奇等人合作出演动作电影《赤焰战场》，饰演女主角退役特工维多利亚·温斯洛；同月31日，与萨姆·赖利、安德丽亚·瑞斯波罗格等人合作出演电影《布赖顿硬糖》。12月，与阿尔弗雷德·莫里纳、拉塞尔·布兰德等人合作出演奇幻电影《暴风雨》，饰演精通魔法的女公爵普罗丝佩拉，并获得第8届女性影评人协会奖女权特别奖；同月，获得第8届女性影评人协会奖终身成就奖。

2011年1月，获得第6届女性联盟电影记者奖岁月无痕奖。4月，与拉塞尔·布兰德、珍妮弗·加纳等人合作出演爱情电影《亚瑟》，饰演男主角亚瑟的奶妈霍布森；同月，与比利·克里斯托、迈克·泰森等人合作出演喜剧电影《当哈利遇到莎莉2》，饰演女主角莎莉·米伦。

2012年1月，客串电视剧《欢乐合唱团》；同月，与伊桑·霍克、德里克·雅各比等人为传记纪录片《揭秘莎士比亚》旁白。3月，与马蒂娜·戈黛特、艾丽卡·莫露珊等人合作出演传记电影《大门》，饰演女主角管家艾莫伦茨。9月，与泰瑞·伍根、Jessie J等人为历史纪录片《不列颠历史》旁白。11月，与安东尼·霍普金斯、斯嘉丽·詹森等人合作出演剧情电影《希区柯克》，饰演男主角希区柯克的妻子艾玛·雷维尔，并凭藉该片获得第24届棕榈泉国际电影节国际演员成就奖。12月1日，获得第25届欧洲电影奖欧洲影人世界电影杰出成就奖；同月7日，与乔什·布洛林、乔治·克鲁尼等人为纪录片《无线电技师》旁白。

2013年1月，留名好莱坞星光大道。3月24日，与阿尔·帕西诺、杰弗里·塔伯等人合作出演传记电视电影《菲尔·斯派特》，饰演美国歌手蒂娜·特纳，并获得第20届美国演员工会奖最佳电视电影女演员；同月29日，被《卫报》列为50岁以上最佳着装50人之一。6月，与爱德华·福克斯、内森奈尔·帕克等人合作出演历史舞台剧《女王召见》，饰演从25岁初登王位直到80多岁的高龄的英国女王伊莉莎白二世；同月，为喜剧动画电影《怪兽大学》中角色郝刻薄院长配音。7月，与布鲁斯·威利斯、约翰·马尔科维奇等人合作出演动作电影《赤焰战场2》，饰演女主角退役特工维多利亚·温斯洛。11月，受邀出席英国国家剧院50周年庆典。12月，受邀出席好莱坞报导者圆桌会议·女演员篇。

2014年，出演舞台剧《观众》，饰演英国女王伊莉莎白二世，展现了女王从1952年继位到2012年间的六十年沧桑变化，并凭藉该剧获得第38届劳伦斯·奥利弗奖最佳女演员与第69届托尼奖话剧类最佳女主角。同年，获得第67届英国电影学院奖终身成就奖。

2015年1月，与曼尼什·达亚尔、欧姆·普瑞等人合作出演爱情电影《米其林情缘》，饰演男主角哈山·哈吉的老师名厨马洛里夫人。2月，与瑞安·雷诺兹、塔提阿娜·玛斯拉尼等人合作出演爱情历史电影《金衣女人》，饰演女主角犹太裔美国妇女玛利亚。8月12日，与詹妮弗·安妮斯顿、玛丽昂·歌迪亚等人为环保电影《万物一体》旁白，为观众展示了地球上的这个世界；同月20日，客串电视喜剧《纪录进行时第一季》。9月，与亚伦·保尔、艾伦·里克曼等人合作出演战争电影《天空之眼》，饰演女主角军事情报官员科洛内尔·凯瑟琳·鲍威尔。11月，与布莱恩·科兰斯顿、布莱恩·科兰斯顿等人合作出演传记电影《特朗勃》；同月，获得第25届哥谭独立电影奖哥谭致敬奖。

2016年4月，受邀参演皇家莎士比亚剧团纪念莎士比亚逝世400周年纪念晚会《莎士比亚现场》。9月，客串电视喜剧《纪录进行时第二季》。12月12日，与威尔·史密斯、凯拉·奈特莉等人合作出演爱情电影《附属美丽》，饰演女主角布丽奇特，帮助男主角霍华德走出失意的阴霾；同月27日，获得第20届卡普里好莱坞国际电影节终身成就奖。

2017年1月，为反映叙利亚难民的纪录片《叙利亚的哭声》旁白；4月，与范·迪塞尔、道恩·强森等人合作出演动作电影《速度与激情8》；9月，与唐纳德·萨瑟兰、克里斯蒂安·麦凯等人合作出演爱情电影《爱在记忆消逝前》，饰演女主角英语文学教授的约翰的妻子艾拉。

2018年2月，与杰森·克拉克、萨拉·斯诺克等人出演恐怖电影《温彻斯特》。4月，获得第45届卓别林电影人士艺术成就奖。10月，出演童话电影《胡桃夹子和四个王国》，饰演第四国王的统治者姜母女王。

海伦·米伦1945年出生在英国伦敦，祖父是白俄罗斯的移民，祖母是俄罗斯的一位伯爵夫人，其祖母家族还被《战争与和平》提及，父亲在1917年俄国十月革命成功后逃到英国伦敦，并与英国籍母亲成婚，此后父亲在伦敦从事出租汽车司机职业，母亲则是普通的家庭主妇。米伦是家中的二姐，还有一个长姐和三弟。

13岁那年海伦·米伦观看了一场戏剧《哈姆雷特》，此后便坚定了她进入演艺界的决心。当演员之前，为了应付父母要她从事高尚的职业的要求，海伦·米伦当过三年教师，直到22岁，她终于说服父母当上演员。

1981年，在出演奇幻冒险电影《黑暗时代》时，与电影中男演员连姆·尼森相恋，两人于1985年分手。

1987年，与电影导演泰勒·海克福德相恋，两人交往10年，于1997年12月31日步上红地毯。

在2008年的《GQ》的一次採访中，米伦回忆说，自己在20多岁时曾被人强姦；并且年轻时经常在派对上吸食毒品，直到80年代了解到纳粹战犯克劳斯·巴比通过毒品获利后，才下定决心戒毒。

海伦·米伦经常出演具有杰出力量的女性，是公认的“女王专业户”，她曾6次扮演女王类的角色，更在2006年凭藉电影《女王》包揽31座最佳女主角奖项，并因对表演艺术的杰出贡献而获封英国女爵士。她是高贵气质的代表，但她也曾经是英国的性感女郎，自1965年至今，米伦慷慨地在银幕上脱衣14次，甚至扮演过偷情食人的大胆角色；即使到了58岁，“皮肤都穿鬆了”的米伦还在《日曆女郎》里无所顾忌地脱了一把。性感、迷人是她，精緻、优雅也是她。（青年时报、新华网、凤凰网综合评）