通用双路闸门开度仪採用三排10位高亮LED数码管及双40段光柱显示，数字清晰直观，所有控制参数都可在键盘上直接设定，数据自动掉电保护。内置看门狗电路，能适应于具有较强干扰的场合。闸门开度仪直接从编码器接收数据，经过处理完成各种运算(包含弧形非线性换算)之后，送至显示屏，同时输出2路4-20mA信号，8-9路开关量信号,及16路并行数据输出，并完成左右同步纠偏信号输出,供PLC或其它设备读取开度值等信息,来完成位移控制。具有现场校準和设定功能。该闸门开度仪结构简单，性能稳定，操作简便，体积精巧，确保长时间无故障运行。

 感测器：配合绝对型编码器
 测量範围：0~320米（可根据测量精度调整）
 测量解析度：0.1cm—1cm
 显示解析度：1cm,0.1cm
 显示方式：LED数码管及光柱显示
 输入:电源220VAC±10%;选通(开关)位;编码器SSI信号
 输出方式：2路4-20mA信号，16路并行数据推拉输出(二进制码及BCD码可选)，数据有效位推拉输出,9路开关量推拉输出（可直接接24VDC供电的继电器如HH52P）。
 环境温度：0℃~50℃
 相对湿度：〈90%
三、面板、接线及安装尺寸：
面板尺寸为144mmx144mm深200-300mm电柜开孔尺寸为139mmx139mm

1. 接线端子上L,N是AC220V交流电输入端,FG为仪表地。
2. UP为感测器电源正，UN为感测器电源负，TR（CLOCK+），/TR（CLOCK-），DR（DATA+），/DR（DATA-）为右路感测器信号，TL（CLOCK+），/TL（CLOCK-），DL（DATA+），/DL（DATA-）为左路感测器信号。与绝对型感测器色标对应关係：UP（棕绿），UN（白绿），D（灰）,/D（粉），T（紫），/T（黄）。
3. OEN-COM为输出允许信号，L/R为数据输出左右选通信号，L/R为数据输出左右选通信号，L/R=1选右路，L/R=0选左路。
4. Q1~Q16为16位并行数据推拉输出，DAV为数据有效位，DAV=1数据有效，+/-为正负位，1为负，此时Q1~Q16为绝对量数据。
5. Sel为方波输出信号，可用作L/R左右选通信号。
6. D1~D8，Hh为开关量推拉输出，对应于：
D1---HA参数动作点;D2---Ho参数动作点;D3---H1参数动作点;D4---H2参数动作点;D5---H3参数动作点;D6---da参数右动作点;D7---da参数左动作点;D8---Hc参数动作点;Hh---db参数动作点;Vs为推拉输出供电源正，Gnd为地。
7. IR-/IR为右路4-20mA电流输出。
IL-/IL为左路4-20mA电流输出
四.附录:参数设定一览表:单路双路 设定 功能

P 1 P0 修改密码 P0 修改密码
2 Hn 当前置位高度 Hn 当前置位高度
3 HA 报警极限位置动作上限 HA 报警极限位置动作上限(D1)
4 Ho 全开（工作最大）位置动作上限 Ho 全开（工作最大）位置动作上限(D2)
5 H1 下滑H1（相对于Ho变化）位置 H1 下滑H1相对于Ho变化位置(D3)
6 H2 下滑H2（相对于Ho变化）位置 H2 下滑H2相对于Ho变化位置(D4)
7 H3 中间工作位置动作上限 H3 中间工作位置动作上限(D5)
8 H4 中间工作位置动作上限 Hc 全关位置动作上限(D8)
9 H5 中间工作位置动作上限 da 左右超差动作上限(D6,D7)
10 Hc 全关位置动作上限 db 左右极限超差动作下限(D9)
P+5 1 F1 转向（0~1） F1 转向（0~3）
2 F2 小数点（0~3） F2 小数点（0~3）
3 F3 显示最大值 F3 显示最大值
4 F4 显示最小值 F4 显示最小值
5 F5 继电器延时（0~255） F5 继电器延时（0~255）
6 LA 4mA对应高度 LA 4mA对应高度
7 HA 20mA对应高度 HA 20mA对应高度
8 Ah 4mA调零 Ah 右4mA调零
9 AH 20mA调满 AH 右20mA调满
10 bh 左4mA调零
11 bH 左20mA调满
12 dH 平均/左右独立（1/0）电流输出
13 bd BCD/二进制输出（1/0） bd BCD/二进制输出（1/0）
14 HP 系统高度校準係数(0.8~1.2) HP 系统高度校準係数(0.8~1.2)
P+10 nh 逐点修改 nh 逐点修改
P+15 显示闪烁后恢复出厂曲线值 显示闪烁后恢复出厂曲线值
P+20 1 n 感测器工作点数(n<=28) n 感测器工作点数（n<=16)
2 d 每点对应的圈数 d 每点对应的圈数
3 nd 按点输入高度计算表 nd 按点输入高度计算表同步纠偏仪参适用于液压油缸同步、起重机、行车纠偏同步并行、CANOPEN、profibus-dp、4-20MA、0-10V等信号可选

双路同步纠偏仪採用美国进口一体式控制单元作为主控制单元,採用拉绳位移感测器,安装绝对值编码器仪表测量液压油缸位移长度,控制器通过高可靠性的CANOpen协定网路读取编码器数据,实时採集当前测量位移值,通过控制器实时比较,判断出左路,或右路快,然后相应的发出纠偏调节指令,模拟量信号输出,驱动纠偏阀执行减慢,使得油缸驱动快的一边减慢下来,达到同步纠偏的目的;提供丰富的参数设定，图形化界面显示偏差结果，能对偏差大小一目了然；
同步纠偏仪面板

1. 供电电源：24VDC
2. 开孔尺寸:92mm×92mm
3. 输入信号：开关点DI8个，模拟量0~10V,或4~20MA2路。
4. 输出信号：开关点DO12个。模拟量0~10V,或4~20MA2路。
5. 2路RTD测温接口
6. CANOpen汇流排网路接口1个。
7. RS232串口1个。
8. RS485接口1个。
9. 功耗:小于100W。
※订货注明事项：
1． 产品安装形式型号
2． 感测器位数，单圈或多圈
3． 开关输出节点数
4． 模拟量输出方式
5． RS485形式，或要求转RS232主动传送形式021上海39536219
仪表可OEM定做，说明书相关参数与实际如有冲突，请联繫上海精芬技术部

本系统由多年的运动控制经验,不断加以改良设计出来的,硬体採用国际上主流品牌PLC,HMI,高精度感测器,变频器,伺服机构等.採用工业标準汇流排RS485/MODBUSRTU,CANOpen,Profibus-dp,实现感测器信号的高速可靠传输,使得整个控制系统实时性提高.以及无线信号,套用与複杂的现场环境.本系统可套用与:行车同步纠偏，起重机同步纠偏，液压油缸双路同步纠偏控制，仓储升降机械,升降料斗小车,钢厂物料输送小车,满足用户的不断变化的个性化需求;
同步纠偏控制系统,採用BEN绝对值编码器检测车轮位移(单位精确到mm),广泛套用与工矿企业或工厂车间.行车同步纠偏，起重机同步纠偏，液压油缸双路同步纠偏控制,长距离定位,多点定位,手动/自动快速切换操作,易操控性,和高精度定位,车轮感测器可以安装无线收发装置,使得车轮移动轨迹在二维坐标内变得更加自由和灵活.採用界面友好的HMI(人机界面)触控萤幕,提供丰富的参数设定,预留有系统I/O接口,採用数字I/O,和汇流排通讯,可供用户系统读取位移运行数据.以及向控制系统传送控制命令。
以下我们就行车、起重机同步纠偏控制做以下分析：
起重机由于车轮速度不一（如轮径不同；传动机构不同步；制动器鬆紧差异；车轮摩擦力变化等）；两条大车轨道水平差异超标；车体重心移动（小车位移；钩头摆动等）；车轮组的安装误差等；在电动机受控相同的情况下，加之跨度长，运行距离远等特点，使得起重机大车行走时，极易发生啃轨现象。既影起重机的稳定运行，又给生产工作带来安全隐患。为解决啃轨问题，人们通常採用润滑车轮轮缘和轨道侧面，加装水平轮，调整车轮安装精度以及断电纠偏等方法，不仅效果不理想,而且实施困难。考虑到由于早期行车採用二次电阻调速，我们研製了一套BEN绝对值编码器、ABS制动器、显示控制仪等为主要设备构成的起重机大车自动纠偏系统，并把这一研究设计成果套用在了起重机大车纠偏中。经过现场的调试和运行，这套系统能够对起重机大车车身发生的偏斜进行自动的纠正，使啃轨现象得到消除，满足了现场生产要求。
当起重机大车运行时，在没有发生啃轨的情况下，安装在大车两侧相对应的车轮组会同时运行在同一水平线上。即使他们之间存在着误差，这个误差也会是在允许範围内而且始终保持不变。在这样的情况下，车轮轮缘和轨道之间就不会产生挤压。反之在大车运行时，两侧车轮组相对位置产生了偏差即行程差，那幺这就会使行车车体相对于轨道发生偏斜，造成车轮轮缘与轨道之间发生挤压形成啃轨。如果在两侧车轮组行程差大于允许值时，对两侧车轮转速进行调节：降低相对位置超前一侧车轮的转速，提高相对位置在后一侧车轮的转速，或者保持一侧车轮的转速不变，提高或降低另一侧车轮的转速，使两侧车轮的行程差始终在允许的範围内。这样就可以有效的防止啃轨现象的发生。（本项目中採用保持相对位置在后一侧电动机转速不变，相对位置超前一侧电动机进行单独调节的方式进行纠偏）基于这种思想，我们在大车两侧从动轮上分别安装了两台BEN绝对值编码器,用来检测大车每一侧车轮的行程值。两侧的电动机制动器分别由控制仪独立进行控制。由控制仪採集BEN绝对值编码器读数并控制两侧的行程差在一定的範围内，控制仪内部设定两个阀值点，当行程差大于行车跨度千分之三时，输出信号进行纠偏，当行程差小于行车跨度千分之一时，纠偏停止，从而达到自动纠偏的目的。
在本项目中纠偏控制的行程差是车轮一侧的行程值减去另一侧的行程值的结果。一般行程差要控制在行车跨度的千分之一以内。当行程差小于行车跨度的千分之一时，则行车不需要纠偏；当行程差大于行车跨度的千分之一而小于行车跨度的千分之三时，则说明两侧车轮相对位置已经不在同一条直线上并超出了允许範围，行车车体发生了偏斜，需要进行纠偏；当行程差大于行车跨度的千分之三时，则说明行车车体已经偏斜严重，需要停车进行纠偏。如行车大车轮的直径是800mm，行程400m，整个行程大车车轮将旋转400/(0.8×3.14)≈159转。为了防止车轮打滑给编码器反馈数值造成的误差，BEN绝对值编码器安装在从动车轮处，并与车轮同轴。为了测量的精确，我们採用8192个脉冲的BEN绝对值编码器，这样大车每旋转一周运动的距离将被BEN绝对值编码器等分为8192份反馈，我们的测量精度将是800*3.14/8192≈0.3mm,因此我们可以将大车车轮行程值的测量精度控制在0.5mm以内。在系统中，因为S行程差是通过两侧绝对值编码器反馈数值作差的计算得出的，所以BEN绝对值编码器反馈数值的準确性决定着计算行程差的準确性，也决定着控制仪对纠偏程式是否执行判断的準确性。在BEN绝对值编码器的工作运行中由于车轮存在打滑现象，所以编码器计数值将是存在误差的，并且是不可避免的，随着大车运行距离的增大，该误差将不断累积，由于起重机大车的运行距离一般都很长，所以BEN绝对值编码器的累积误差对系统控制的影响是不可忽略的。为此，我们控制仪设定了消除编码器累积误差的置零按钮开关，从而达到消除编码器累积误差的目的。
在系统硬体组成中，我们採用两台绝对值编码器分别测算大车两侧车轮相对位置。採用JFC-202绝对型通用双路纠偏仪进行自动纠偏程式的控制。採用两台韩国ABS制动器分别控制两侧电动机。
通过对现场实际运行情况的测量监控得出：
1.由BEN绝对值编码器测算出的两侧车轮相对于零点的位置值与实际测量值误差小于0.5mm，测量精度达到了控制要求。
2.每隔30米感应开关正确触发一次，编码器校正程式执行一次。编码器累积误差得到有效的消除。
3.每一台起重机在400多米的轨道上往返运行期间，每当行程差大于0.04米时，纠偏程式都会自动执行纠偏程式。全过程纠偏次数一般在10~18次左右。
4.纠偏进行时和纠偏后的起重机大车运行稳定，纠偏投入的情况下车轮与轨道之间挤压发出的声响次数明显减少。
5.纠偏系统的投入减轻了现场工作人员对大车车轮维护的工作负担，延长了车轮的使用寿命，提高了行车运行的可靠性和稳定性。

行车同步纠偏示意图
主轴LA·
下行上行
从轴
D3-D2-D1LBD1D2
注：LA：主轮位移值
LB：从轮位移值
D1：从轮超主轮的差值（一次左纠值）
D2：从轮超主轮的差值（二次左纠值）
-D1：主轮超从轮的差值（一次右纠值）
-D2：主轮超从轮的差值（二次右纠值）
D3：主从轮的差值（停机值）
·说明：（上行时）LA=LB：正常运行
LA-LB=D1时：从轴减小频率
LA-LB=-D1时：主轴减小频率
LA-LB=D2时：从轴减小频率
LA-LB=-D2时：主轴减小频率
当LA和LB的差值达到D3时，必需停机。
（下行时）LA=LB时：正常运行
LA-LB=D1时：主轴减小频率
LA-LB=-D1时：从轴减小频率
LA-LB=D2时：主轴减小频率
LA-LB=-D2时：从轴减小频率
当LA和LB的差值达到D3时，必需停机