始于1413年，称永吉道 （영길도）。1416年，称鹹吉道 （함길도）1470年改称永安道 （영안도），1509年改称现名。道名由鹹兴和镜城 （경성）合成。

朝鲜大臣韩亨允曾对朝鲜中宗说：“鹹镜道本非我地，而于前朝避役之民，皆归其地矣。至我世宗朝，始设六镇，而野人愿托以生焉。”

具体来说，即1433年朝鲜世宗对明朝辖下的建州卫女真人发动进攻，扫蕩了鸭绿江、图们江南岸的女真据点，逼迫女真人西迁、北移，在其旧地设定了“西北四郡”和“东北六镇”。

当时的明朝皇帝宣宗对于朝鲜的越界进攻定性是“远夷争竞”，坐视朝鲜的蚕食。当然，这种态度也算是明朝皇帝对朝鲜的传统思路。

早在明朝国力最强盛的永乐年间，女真人王可仁上奏称：“鹹州（今朝鲜鹹兴）迤北，古为辽、金之地。”

明成祖认可这一判断，降敕朝鲜，索要这一带的“十处人民”（主要为女真人）。

朝鲜的处理方法很高明，派出艺文馆提学金瞻出使明朝，以大儒的身份，在辽、金史书中抠字眼，向明朝礼部提出，《辽史》、《金史》的《地理志》里都没有记载这十处地名，可见根本不是辽金领土。

明成祖的表态是：“朝鲜之地，亦朕度内，朕何争焉？”

既然都是一家人，给你就给了，同意将铁岭以北、公崄镇（今朝鲜鹹镜北道吉州）以南的地盘和人民让给朝鲜。

1895年，朝鲜行二十三府制。本道被分为三府，即南部的鹹兴府、西北部的甲山府（갑산부）和东北部的镜城府。翌年即废，鹹兴府改制为鹹镜南道，甲山、镜城两府合併为鹹镜北道。两道目前皆为北韩所辖。

本道传统上分为关南关北两部分。东为日本海，西为平安道，南为平安道，北为中国（后来还有俄罗斯）。

继承高丽的李氏朝鲜建立后，继续向北扩张领土，通过招谕、剿杀、驱赶女真部落，使本国疆域不断向北推进，一直拓展到鸭绿江、图们江两江流域。明朝虽招抚了鸭绿江图们江流域的女真部落，却不保护女真人利益，满足于朝鲜的“事大至诚”，同时忙于安抚周边，任凭朝鲜将鸭绿江东岸图们江南岸的女真领地尽收囊中。

朝鲜建立后，继续抗拒明朝设立铁岭卫。明朝不再坚持原来的边界要求，于1393年将铁岭卫置在了辽东境内，默认了朝鲜对此地区的统属。

1403年，朝鲜北部的女真人上奏明廷，说“鹹州（今朝鲜鹹镜南道鹹兴）迤北，古为辽、金之地”，明成祖因而降敕与朝鲜，索要这一带的“十处人民”（主要为女真人）。朝鲜则以明太祖已默许铁岭之地归本国为辞，并称此间女真人“来居本国地面，年代已久，……且与本国人民交相婚嫁，生长子孙”，请求“令本国管辖如旧”。李朝使臣利用明朝“不分化外，一视同仁”的天朝大国妄自尊大的心理，阳奉阴违，以柔克刚，致明成祖表示“朝鲜之地，亦朕度内，朕何争焉”，同意将铁岭以北，公崄镇（今朝鲜鹹镜北道吉州）以南的“十处人民”割让给朝鲜。

15世纪上半叶，在朝鲜半岛西北部，朝鲜由作为两国传统边界的鸭绿江口沿江上溯到鸭绿江中上游，控制了江的东、南岸，于这一地区先后设定了“西北四郡”：闾延郡(1416年)、慈城郡(1433年，闾延郡西南)、茂昌郡(1440年，闾延郡东南)、虞芮郡(1443年，闾延郡西南、今江界和楚山之间) 。并在以上地区也修筑了城堡，总计16座大城，25个小堡，从朝鲜南方强制迁徙大量居民在该地区定居，逐步实施对北部地区的有效控制。至1443年，朝鲜将鸭绿江南岸地区纳入了版图，鸭绿江随之成为中、朝两国西段边界的界河。

在朝鲜半岛东北部，朝鲜在几次边界争执中均以公崄镇作为划界要求。但实际上从公崄镇以北直至图们江的广大地区，都逐渐为朝鲜蚕食，明朝对此基本上没有激烈反应。朝鲜通过对这一地区女真人的大力招抚，控制了图们江的东南沿岸，先后设立了庆源(1434年)、会宁(1434年)、锺城(1435年)、庆兴(1437年)、稳城(1440年)、富宁(1449年)6个军镇，合称“东北六镇”。

朝鲜在图们江南岸的女真属地建立六镇，始于女真猛哥帖木儿被害之后。诱杀把儿逊后，朝鲜不敌女真部落的报复，于1410 年将庆源府移于镜城，“兵马使无与守者，遂罢其镇”。1433年猛哥帖木儿遇害后，建州女真实力大为削弱，1434 年朝鲜趁机迅速将庆源府北移至苏多老；将原置于石幕的宁北镇移至伯颜愁所，后又移至阿木河(斡木河) ，置会宁镇。1435 年，朝鲜在伯颜愁所的宁北镇设锺城郡，以镇节使兼知郡事，后将该郡移至愁州，升为都护府。1437 年，朝鲜于孔州置庆兴郡，后升为都护府。1440 年，朝鲜于多稳置稳城郡，“徙庆源及吉州以南，安边以北各官户实之”，翌年升为都护府。1449 年，朝鲜于石幕增设富宁镇。

至此，朝鲜在图们江中下游南岸地区置成六镇，并採取了招募民夫修筑邑城、设定镇堡等措施来巩固对新开拓地域的管理。朝鲜沿图们江，从会宁的秃山烟台起，直至庆源训戎镇修筑了数百里长城和数十个城堡（李朝长城），并颁布实施优惠政策动员南部地区人口向六镇迁移，不断加强北部六镇地区的防卫和开发。

朝鲜沿图们江南岸设定会宁、富宁、锺城、稳城、庆源、庆兴六镇，标誌着今图们江中下游地区的中、朝两国东段边界线的形成。朝鲜世宗在位32年，在开疆拓土上空前绝后。《李朝世宗实录》曰：“新设四邑，我祖宗肇基之地，以豆满江为界......豆满江，天所以限彼我也。”

日本学者和田清说：“鹹镜道地方，原系元朝领土为朝鲜逐渐吞併，特别是鹹北，更是在明朝以后才悄悄蚕食的。”甚至连朝鲜国王中宗也曾表示：“鹹镜道本非我国地也。”