丘行恭出身于官宦、将门世家，他的祖父丘寿是西魏将领，官至镇东将军；父亲丘和是隋末唐初官员、将领，官至左武侯大将军、稷州刺史，封谭国公。

丘行恭富有勇力，善于骑射。隋朝大业（605年—618年）末年，丘行恭和哥哥丘师利在岐州（今陕西凤翔）、雍州一带聚兵起义，聚集兵众一万人，居守郿城（今陕西郿县）以自保。当时百姓大多前来依附，群盗畏惧而不敢冒犯其境。

义宁元年（617年）五月，太原留守李渊在太原（今山西太原）起兵反隋，攻入关中地区。当时平凉的奴贼数万人包围扶风，扶风太守窦琎坚守城池。贼军数月未能攻克扶风城，而粮食已经吃光，其众渐渐离散，归附丘行恭的有一千多人。丘行恭派遣其小头目劝说奴贼首领，让他们共同迎接归附李渊，随后亲自率领五百人背着粮食、牵着牛、拿着酒到奴贼的军营，奴贼首领深深施礼，丘行恭挥刀把奴贼首领杀死，对奴贼部众说：“你们都是英雄豪杰，为什幺要奉奴为主，使得天下之人都说你们是奴贼？”大家都跪拜在地说：“愿意改奉您为首领。”丘行恭就率领这些人和丘师利在渭北谒见李渊之子李世民，归顺李渊义军。李世民当即任命丘行恭为光禄大夫。

义宁元年（617年）十一月，丘行恭跟随李世民攻取长安（今陕西西安）。

武德元年（618年），李渊登基称帝，建立唐朝政权，是为唐高祖。此后丘行恭一直跟随秦王李世民征战，先后消灭薛举、刘武周、王世充、窦建德等割据势力，屡立战功，升任左一府骠骑，所受赏赐甚厚。

武德九年（626年），李世民发动玄武门之变，诛杀隐太子李建成等人，迫使唐高祖退位，李世民自登帝位，是为唐太宗。丘行恭因参与诛杀李建成等有功，升任左卫将军。

贞观年间（627年―649年），丘行恭与其兄争葬所生之母。有关部门官员就此事上奏弹劾丘行恭，唐太宗于是将丘行恭革职为民。

丘行恭生性严酷，官场同僚都对他极为忌惮，他多次因手段残酷而遭弹劾免职，但唐太宗念及他对朝廷有功，往往不超过一季度就让他恢复官职。

贞观十三年（639年），丘行恭跟随交河道行军大总管侯君集攻打高昌国。贞观十四年（640年），唐军消灭高昌国，丘行恭因功受封天水郡公，升任右武侯将军。

唐高宗李治继位后，丘行恭升任右武侯大将军，冀、陕二州刺史，不久辞职退休。麟德二年（665年），丘行恭去世，时年八十岁，追赠荆州刺史，谥号襄，赐给温明秘器，陪葬于昭陵。

丘行恭是唐朝初年着名将领，自归顺唐朝以来，便一直跟随秦王李世民征战，先后攻取长安（今陕西西安），消灭薛举、刘武周、王世充、窦建德等割据势力，屡次建立战功。后来跟随侯君集消灭高昌国。

武德四年（621年），丘行恭跟随唐太宗讨伐王世充，与王世充军在邙山决战。

战前，丘行恭随唐太宗试探敌军虚实，带领数十名骑兵冲进敌阵，势不可挡，杀伤很多敌军。不久因长堤所阻，唐太宗和众骑兵走散，惟有丘行恭跟随着李世民。敌军几名骑兵追上来，流箭射中唐太宗的战马。丘行恭调转马头返回，射击追赶的敌军，箭无虚发，敌军不敢向前。于是丘行恭下马将唐太宗的战马所中之箭拔出，然后把自己的战马让给唐太宗，自己在马前步行，手执长刀，大声呼喊，威震敌阵，并一连斩杀数名敌军，保护唐太宗突出重围，返回唐军大营。最终，唐军大败王世充。

贞观年间（627年―649年），唐太宗为表彰丘行恭的功绩，诏令镌刻丘行恭拔箭石雕，立于昭陵阙前，以昭示后世。这便是昭陵六骏之一的飒露紫。

贞观十七年（643年），鄠县县尉游文芝告发代州都督刘兰成谋反，唐太宗下令将刘兰成腰斩。丘行恭竟然挖出刘兰成的心肝烹食。唐太宗得知后，责备丘行恭说：“刘兰成谋反，国家有规定的刑罚，何至于如此！如果以此来表示忠孝，则应该是太子和诸亲王先吃，岂能轮到你呢？”丘行恭惭愧，磕头谢罪。

刘昫等《旧唐书》：①“行恭善骑射，勇敢绝伦。”；②“行恭性严酷，所在僚列皆慑惮之。”

欧阳修等《新唐书》：①“行恭有勇，善骑射。”；②“行恭所守严烈，僚吏畏之。”

《旧唐书·卷五十九·列传第九》

《新唐书·卷九十·列传第十五》

《资治通鉴》卷一百八十四至一百九十六

祖父：丘寿，西魏镇东将军。

父亲：丘和，唐朝左武侯大将军、稷州刺史，封谭国公。

哥哥：丘师利。

弟弟：丘行掩，唐朝少府监。

丘神勣，唐朝左金吾卫大将军，着名酷吏。