寄生于棘皮动物外部的吸口虫类亦有具数对爪的疣足，故也有人将其併入前3类而作为疣足动物（Stelechopoda）。但吸口虫类至少就其发育过程来看，还是属于环节动物型，故将其归入环节动物的一纲或多毛纲之一目，而将上述3类分别作为独立的门（有爪动物，缓步动物，舌形动物）。

体外被有外骨胳节肢动物最外面的一层粗织是几丁质角质膜,它是一种含氮的、十分複杂的有机化合物。外骨胳能保护和支撑身体内部的柔软粗织,防止体内水分蒸发和其他外来物质的侵入。外骨胳保诳了节肢动物在中、陆地和水中生活的可能性,还可做为肌肉运动的支点。有分节的足(节肢)节肢动物的足分成许多节,节与节之间彼此关联。这样就增加了节肢的灵活性,扩大了活动範围,活动的方式也更加複杂化。附肢通常作为游泳、爬行、跳跃等运动器;但随着相应体节的特化,也有变为触角、口器、生殖等其他机能的器官。

神经索在消化管的腹侧腹神经索的神经节有不同程度的癒合,有些种类的胸部神经节与腹部神经结已癒合成为大团。心脏在消化管的背侧节肢动物的心脏都位于身体的背面(肠的上部),呈管状或囊状,糨常搏动,它是血液循环的主要动力器官。节肢动物体腔已由环节动物按体节分为小腔变成个连通的体腔,腔内充满血液。从胚胎学上说,这种体腔是属于初生体腔和次生体腔合井的体腔。

天鹅绒虫(Velvet Worm)多是在南半球雨林地区发现的，它们有腿，但与其他蠕虫不同，天鹅绒虫还担负着养活幼虫的重任。天鹅绒虫是缓步动物门(tardigrade)的近亲，腿是中空的，由液体压力支撑。在适应了陆地生活之后，天鹅绒虫在3.6亿年几乎就没有改变过这种生活习性。