18世纪末到十九世纪末是潜艇研製的重要时期。1801年，美国人R.富尔顿建造的“鹦鹉螺”号潜艇为铁架铜壳，艇长七米。携带两枚水雷，由四人操纵。水上採用摺叠桅桿，使用风帆前进，水下採用首要螺旋桨推进器前进。