刘兆铭出生于1931年，祖籍广东江门鹤山市龙口镇。年青时只身漂洋过海，当过邮轮仓底工人，后获发奖学金到法国康城古典芭蕾舞研究中心习舞。

刘兆铭与徐克

刘兆铭成为首位为法国舞蹈家编舞的华人。他是第一位在国际间崭露头角的香港舞蹈家，曾于比利时二十世纪芭蕾舞团中担任舞者及编导，回港后开设舞蹈学校培养年青演员，因此被人称为“铭sir”。

1979年，首次出演徐克执导，米雪主演的惊悚片《蝶变》，在剧中饰演一名不懂武功的书生方红叶，正式踏进艺坛。其后加入无线电视。1981年，出演杜琪峯执导，谢贤、周润发主演的赌片剧《千王群英会》，在剧中饰演仇大千；同年出演杜琪峯执导的古装剧《杨门女将》，在剧中饰演宰相寇準。

1982年，出演周润发、刘德华主演的民初武打剧《苏乞儿》，在剧中饰演萧毅；同年出演刘德华主演的警匪剧《猎鹰》，在剧中饰演陆一帆。1983年，出演王天林执导，黄日华、翁美玲主演的武侠剧《射鵰英雄传》，在剧中饰演“天下五绝”之一的一灯大师，该剧在无线电视剧台首播时最高收视率超过50点；之后，该剧被引进至中国内地，并且多次被重播；同年出演黎大炜执导，温碧霞主演的惊悚片《猛鬼出笼》，在剧中饰演香港皇家警察孔兆铭。

1984年，出演杜琪峯执导，梁朝伟、刘德华主演的金庸武侠剧《鹿鼎记》，在剧中饰演老太监海大富；同年出演招振强执导，梁朝伟、张曼玉主演的警匪剧《新扎师兄》，在剧中饰演张福成。

1987年，出演徐克、程小东执导，张国荣、王祖贤主演的古装片《倩女幽魂》，片中他成功塑造了阴阳怪气的树妖姥姥；《倩女幽魂》不仅在香港、韩国、日本、东南亚取得了票房佳绩，还让古装鬼片重新成为港产片的潮流；同年出演成龙执导，成龙、张曼玉主演的动作片《A计画续集》，在剧中饰演王子。

1989年，主演喜剧《吉星报喜》，在剧中饰演米商陈裕隆；同年出演钱永强执导，王祖贤主演的剧情片《打工狂想曲》，在剧中饰演小职员The Boss。1990年，出演徐克、程小东执导，张国荣、王祖贤主演的古装魔幻片《倩女幽魂Ⅱ：人间道》，在剧中饰演兵都尚书傅天仇；同年出演徐克执导，许冠杰、张学友主演的武侠电影《笑傲江湖》，饰演道貌岸然的小人岳不群。

1991年，出演梅小青执导，黎明、邵美琪主演的爱情剧《今生无悔》，在剧中饰演特技演员程郎的父亲程孝全；同年参演徐克、程小东执导，梁朝伟、王祖贤主演的古装电影《倩女幽魂Ⅲ：道道道》，饰演树妖姥姥。1992年，出演王晶执导，刘德华、邱淑贞主演的剧情片《赌城大亨II之至尊无敌》，饰演和刘德华誓不两立的聂傲天。

1994年，出演李国立执导的爱情剧《再见亦是老婆》，在剧中饰演董立光；同年出演刘家良执导，成龙、梅艳芳主演的动作片《醉拳II》，在剧中饰演Chiu；该片以4097万港币的票房获得香港票房年度亚军，并被美国《时代周刊》评选为”1994年世界十大电影之一”。

2001年，刘兆铭接受邀请，分别演出香港芭蕾舞团的《白蛇》及香港舞蹈团的《梁祝》，以其多年来的演艺经验，为两齣舞台剧压阵，并获颁发2002年香港舞蹈年奖。2003年，出演唐基明执导，郑少秋、叶童主演的喜剧《非常外父》，在剧中饰演丁虾；同年出演陈嘉上执导，成龙、钟丽缇主演的动作片《飞龙再生》，在剧中饰演经销商。

2007年6月27日，时年76岁的刘兆铭获香港演艺学院于颁授荣誉院士荣衔，表扬他的成就。2008年，出演黄俊文执导，吴镇宇、宣萱主演的爱情剧《生命有明天》，在剧中饰演宽宏，和蔼可亲的外科主任关博。

2009年，出演庄伟建执导，吕良伟、袁咏仪主演的商战剧《富贵门》，在剧中饰演董天祝。2010年，与钟景辉、卢玮銮（小思）同获“2009香港艺术发展奖”的杰出艺术贡献奖。

2011年，出演张乾文执导，郭晋安、郭政鸿主演的时装伦理剧《团圆》，在剧中饰演大富豪翁盛芬；同年出演邱礼涛执导，吴镇宇、文咏珊主演的动作片《Laughing Gor之潜罪犯》，在剧中饰演终身老囚犯耶波亦大受好评；同年出演叶伟信执导，古天乐、吴京主演的青春片《开心魔法》，在剧中饰演高校长。

2013年12月16日，刘兆铭摘得第46届TVB万千星辉演艺人大奖。2015年，出演陈丽英执导，陈伟霆、赵柯主演的动作片《搏击迷城》，在剧中饰演刀疤石。2017年4月，与谢贤、陈百祥、佘诗曼、陈法蓉合作主演动作剧情剧《澳门群英会》。同年加盟任达华、陈小春、伍允龙、邱璐璠领衔主演的警匪动作电影《黑白迷宫》。

2018年，与张智霖、薛凯琪共同主演网路剧《蚀日风暴》。

2012年10月12日晚刘兆铭太太张慧玲因癌症逝世，享年72岁，31日在西湾河圣十字堂举行安息礼，圈中好友刘松仁、黄秋生、郭蔼明及陈锦鸿等到场致祭，刘兆铭与子女一同送别太太。

《倩女幽魂》中刘兆铭饰演的反派千年树妖姥姥已然成为了香港电影古装片中的经典。其雌雄同体的魑魅形象，忽男忽女的嗓音，黑寡妇般的造型，塑造出一个极富震撼力的形象（金鹰网评）。

刘兆铭在《倩女幽魂3：道道道》中再次出马，继续演绎人鬼情深，变性人一般古怪的造型，成为香港电影古装片中永远的经典（南海网评）。

刘兆铭是第一位在国际间崭露头角的香港舞蹈家，也曾在多部影视剧中有过出色表现，《射鵰英雄传》中扮演“南帝段智兴”、《猎鹰》中则饰演“一哥”的角色，《新扎师兄》中则饰演梁朝伟之父等等，都令人印象深刻（网易评）。

《倩女幽魂》反串千年妖精树姥姥，辅以徐克、程小东鬼斧神工的化妆、特效，无比妖魅和诡异，实为香港影史神来之笔。回到香港电影的黄金时代，刘兆铭的身影几乎无处不在，那一头花白的短寸和一对眯起来总是恶狠狠的小眼睛，绝对固守在你的记忆深处。很奇怪，他年轻时即给人浓重的岁月感，这让他和其他戏骨具有鲜明不同，什幺都能演，但每一角色的层次都因他而显得阅历丰富，当年甚至有深不可测之感，难以忘怀。投射在大银幕上的显例，就是许冠杰版《笑傲江湖》里的岳不群，深沉、伪善、道貌岸然，怎一个城府了得，是所见“君子剑”里最得原着神髓的一部。值得注意的是他那对小眼睛，居然也能成为心灵的窗户，狡诈、热诚、兇残、温柔，甚至全无表情丝毫不动声色（例如岳不群），都在那两方小小的空间里被无限放大，直至你一看之下便悚然心惊。那种总能震动你的力量，就是“老辣”（《山西晚报》评）。