体长500～610mm，尾长575～610mm。前足、皮翼前后缘、后足、踝和尾远端约1/2处呈黑色且有光泽。体背从鼻尖到尾基部为浓厚暗栗色，毛基灰色；从尾基部向前至近肩部到颈项中间分散有许多尖端黑色而下面是狭窄白色的毛，使体背面显现出无数的细小白点；脸两侧以及眼和耳下方均呈黄灰色，杂以栗色，颏部毛色暗淡；体腹面黄白色，有的在中线略带栗色，皮翼下面边缘亦有较暗的栗色；耳毛稀疏；外侧前缘呈栗色，后缘黑色;跖部外侧具有长而密的刷状毛。

云南鼯鼠的粪便常年堆积而不霉烂。橙足鼯鼠的千燥粪便是着名的中药材五灵脂。

分布在云南西北部的维西和西南部近缅甸和寮国边界地区。

本种的体型、颅骨大小和毛色与棕鼯鼠的均有明显的差别。