温哥华于1986年庆祝建市100周年，并于同年举办世界博览会，以运输及通讯为主题。为应付世博所带来的额外交通以及迎合博览会的主题，政府开始研究于温市建设轨道运输系统。当初曾考虑使用较传统的轻铁系统，但最终却决定採用庞巴迪公司的先进捷运系统（Advanced Rapid Transit）；列车可以採用无人驾驶方式运行。

架空列车的第一条路线于1980年代中期建造，1985年底完工，并于1986年1月3日正式启用，来往温市中心的Waterfront车站和新西敏市（New Westminster, 又称二埠）。世博举办期间另设专车连线两个会场（Waterfront站和Stadium-Chinatown站）。

第一条路线于往后数年分阶段伸延：于1989年伸延至Columbia站；于1990年横越菲沙河，延至素里市Scott Road站；1994年素里支线通车后延至素里市的King George站，2016年长青延线通车后原属千禧线的Braid、Sapperton站改归博览线，成为博览线的一条支线，并增添Production Way-University和Lougheed Town Centre作为博览线和千禧线的转乘站并以Production Way-University站作为博览线的其中一个终点站。

第二条路线于2002年分阶段启用，并取名为Millennium Line。第一条路线（因迄今一直是唯一一条路线而并未命名）亦同时取名为Expo Line，以兹识别。

第三条路线加拿大线Canada Line连线温市滨海站（Waterfront）至列治文市的Richmond-Brighouse站，并设一条支线往来温哥华国际机场。本线于2005年末动工，并在2010年冬季奥运会开幕前通车。本线将取代现有的98-B快速巴士线，沿途将设有16个车站，当中九个位于温市内，四个位于鲁鲁岛上，其余三个则位于海岛（Sea Island ）上。 有别于架空列车的另外两条路线，加拿大线採用韩国公司Rotem所制的列车，而并非庞巴迪製造的捷运列车。另一方面，加拿大线上的Templeton站、Sea Island Centre站和温哥华国际机场(YVR Airport)站则被划为机场特别收费区，乘客于以上任何三个站购买单程车票或日票，或使用康百世智慧型储值卡(Compass card)离开机场收费区时，需额外缴付5.00加元的附加费；使用预缴月票或于以上三个站下车的乘客则不受影响。纯粹于机场收费区以内使用加拿大线的乘客则无需缴付任何车资

博览线从滨海站（Waterfront）起向东南方向驶去穿越本拿比和新西敏市后到达哥伦比亚站（Columbia）后分为两条支线，一条经天空之桥进入素里后到达乔治王站（King George）为终点站，另一条支线在哥伦比亚站后向北行驶进入本拿比北边到达生产路-大学站（Production Way-University）为终点站。千禧线由温哥华社区学院克拉克站（VCC Clark）为起点站后经本拿比北部与博览线会和然后向北行驶进入长青延长线驶入高贵林，后在拉夫志湖-道格拉斯站（Lafarge Lake-Douglas）为终点站。加拿大线从滨海站（Waterfront）起，在甘比街地下向南行驶后在海运大道驶出地面至桥口站（Bridgeport）后分两条支线，一条沿3号路前往列治文市中心的列治文布里豪格斯站（Richmond Brighouse）为终点站，另一条支线经海岛前往温哥华国际机场站（YVR Airport）。

长青线（Evergreen Line，规划阶段时被称为“高贵林线”或“东北线”）是千禧线的第二期路段，将会连线本那比的洛希市中心站（Lougheed Town Centre）和高贵林市中心。本线原本预定于2009年完工，后来却因成本问题而延迟至2014年完工。用作挖掘加拿大线部份地底路段的潜盾，将于加拿大线完工后转至常绿线工程以节省成本。另一方面，本线原本计画採用较传统的轻铁车辆，但卑诗省政府于2008年表明它们倾向採用类似现时架空列车的无人作业系统，预料工程造价大概为14亿加元。

省政府亦于2008年宣布将斥资28亿加元，将千禧线沿百老汇街向西伸延至卑诗大学。本延线将取代现有的99-B快速巴士线（该线是大温地区最繁忙的巴士线之一，每天有约二万五千人次使用该线），并将于甘比街（Cambie Street）与加拿大线交汇。延线计画预定于2020年完工。