平衡陀螺仪 （balanced gyroscope）二自由度陀螺仪是指陀螺转子能绕与其主轴互相垂直的两个旋转轴（即内环旋转轴——水平轴OY和外环旋转轴——垂直轴OZ）进动的陀螺仪，这样陀螺仪的主轴能指空间的任意方向。支架中心又称支架点，它为陀螺仪主轴、内环轴（水平轴）及外环轴（垂直轴）的交点。

飞机的平衡就是用的平衡陀螺仪原理。