大妖怪斗牙王与人类公主十六夜所生的半妖，自幼不为人类和妖怪任何一方所容，因此想要得到四魂之玉变成完全的妖怪。但当他遇到了守护玉的人类巫女桔梗后，因为两人因同样孤独的心境而渐生情愫，于是约定：桔梗用四魂之玉的力量将犬夜叉变成完全的人类。但是悲剧也从此开始——一直觊觎桔梗的强盗鬼蜘蛛将灵魂出卖给了妖怪，诞生了奈落，他伪装成犬夜叉的样子，打伤桔梗，抢走了四魂之玉，之后又变装作桔梗，还偷袭犬夜叉，令原本爱慕的两人相互憎恨。犬夜叉误以为桔梗欺骗他，愤怒地袭击村子，夺走了四魂之玉。而桔梗用尽最后的力量，射出封印之箭，将犬夜叉封印在了御神木上。犬夜叉带着绝望和怨恨陷入了五十年的沉睡，伤重的桔梗也追随他带着四魂之玉而死。五十年后，穿越时空的戈薇再次唤醒犬夜叉。随着四魂之玉破碎、桔梗身死之谜被揭开等等一系列的发生，犬夜叉和同伴们开始了漫长的寻找四魂之玉的旅程。

巫女桔梗死后五百年转世降生的少女，拥有着非凡的灵力，射出的箭散发着强大的破魔之力，可净化妖邪瘴气。此外戈薇可看到四魂之玉发出的光芒，感受到四魂之玉的气息，同时还能够净化污染的四魂之玉。最得力的武器是破魔之矢，非同寻常。拥有不可思议的灵力，十五岁生日时，她被百足妖妇拖入食骨之井而穿越时空来到战国时代，遇上了桔梗的妹妹——巫女枫姥姥，带回了本应随桔梗而逝的四魂之玉，并在与百足妖妇的战斗中解开了半妖犬夜叉的封印。随后在夺回被尸舞鸟抢走的四魂之玉时，无意间射碎四魂之玉，使其破碎并散落至日本各地。为了蒐集齐所有的四魂之玉，不得已和犬夜叉踏上了收集四魂之玉碎片的旅程。旅途过程中逐渐对犬夜叉产生好感，并在冒险结束三年后重返战国时代，与犬夜叉结为连理。

具有法力的流浪法师，在寻找奈落的途中偶遇犬夜叉与戈薇，便一同踏上蒐集四魂之玉碎片、打败奈落的旅程。弥勒法师外貌英俊倜傥，但却花心好色，常常要求女生为自己生小孩，是个不良法师。弥勒的祖父在50年前受到奈落的诅咒，从此弥勒一族的右手上都留有一个风穴，一旦解除念珠封印，风穴就会像黑洞一样将周边的所有东西都吸进去，随着年龄的增长，风穴也会慢慢变大，最终将持有者也吸入其中，因此弥勒发誓要找到奈落并将其打败，解除诅咒，弥勒性格开朗、乐观，虽然他时不时会因为破除诅咒无望而感到迷惘，甚至因为不想牵累同伴而会做出逃避的举动，但平日不正经的弥勒法师也非常靠得住，对同伴甘愿两肋插刀。他在冒险旅途中找到了真爱——珊瑚，并在一连串因为花心引发的误会之后向珊瑚告白，两人后来结为夫妻，并养育了三个孩子。

驱魔师少女，云母的主人，在一次离村驱魔的过程中，奈落操控珊瑚的弟弟琥珀，令其残忍地杀害家人，同时派遣妖怪毁灭驱魔师的村庄，立誓复仇的珊瑚被奈落误导，以为犬夜叉一行是杀害村人的兇手，几番周折之下，珊瑚才发觉一切都是奈落的诡计，无家可归的她加入犬夜叉一行，寻找奈落，为村人报仇。旅行过程中，珊瑚意外发现奈落使用四魂之玉碎片将琥珀复活，并抹消了他的记忆，不忍看到弟弟站在仇人一方的珊瑚心急如焚却又无计可施，甚至一度产生了与琥珀同归于尽的想法，还好在同伴的支持下她打消了念头，决定勇敢的面对并努力地唤回琥珀的灵魂，珊瑚擅长使用飞来骨，精通武术，通晓除妖术，在找寻奈落的途中运用自己的见识帮助同伴摆脱过许多困难。珊瑚在旅行中逐渐喜欢上了弥勒法师，却因为羞于启齿而迟迟没有表达出来，不过她到最后还是听到了弥勒法师的告白，并在冒险结束时同弥勒结婚，生下三个孩子。

云母是一只可爱的叉尾妖猫，在珊瑚小的时候由她的父亲交给她照料，它曾经是四魂之玉的缔造者——翠子巫女的伙伴，在翠子死后便一直留在驱魔师村中，帮助村民除妖降魔。在平时，云母的样子小巧可爱，经常和七宝在一起玩耍，十分讨女孩子欢迎，当遇到危险后时就会变化成足登火焰的巨大猫妖，可以腾空飞行，并用锋利的獠牙撕咬敌人，不遗余力地保护同伴，在犬夜叉一行寻找四魂之玉的旅途中发挥了重要的作用。云母也十分聪明，也很善良、通人意，对朋友们忠心耿耿，在同伴们遭受挫折时，它会用自己的方式去安慰。云母对主人十分忠心，无论是已死去的翠子，或是珊瑚，甚至是被奈落所操纵的琥珀。它一直默默地跟在犬夜叉一行人的后面，所以总是被忽略，但好脾气的云母从来没抱怨过。在寻找四魂之玉之旅结束后，云母同琥珀一起外出驱魔。

一只可爱的小狐妖，因为拥有四魂之玉的父亲被雷兽兄弟所杀，因此七宝为报父仇而试图偷走戈薇的四魂之玉碎片来变强，历经一系列戏剧性波折后，戈薇原谅了七宝，而犬夜叉还是顺利地打败雷兽兄弟，帮七宝报了父仇，无家可归的七宝便跟在犬夜叉和戈薇后面，一起踏上历险旅程。七宝擅长狐妖术，不过大部分都缺乏杀伤力，虽然他一直希望自己变强，但在和强敌的对抗中一般只是为辅助同伴，唯一的例外是在被宿蛹寄生时，七宝妖性大发，用各种狐妖术和恶作剧将犬夜叉一行和村人耍的团团转。七宝的性格有些狡猾，时不时的会夹在众人中间插科打诨，也经常和犬夜叉“打架”，然后以“被犬夜叉欺负”为由唤来戈薇让犬夜叉“坐下”。冒险结束后的三年，七宝在枫姥姥的村子中安顿下来，但他还是会时不时地外出修行，为狐妖术考试做準备。

战国时代灵力数一数二的巫女。因其灵力高超而名扬天下，被委以守护和净化四魂之玉的重任，为世人敬仰。后遇抢夺四魂之玉的犬夜叉，念其身世孤苦而多次手下留情，二人渐生情愫，为其救治的暗恋者鬼蜘蛛所妒。鬼蜘蛛托生的半妖奈落设计使二人反目成仇。重伤的桔梗忍痛将携玉逃跑的犬夜叉封印，随后带玉身亡。五十年后，桔梗因里陶的巫术复活。一个人踏上消灭奈落的旅程，多次对犬夜叉一行人施以援手。沿途消灭侵扰村民的妖怪，并以高超的医术救治村民，更以其慈悲仁爱之心对被困扰的灵魂予以救赎。其自身亦对命运、生死等产生了更为深刻的认识。心思缜密的桔梗知道武力无法彻底消灭奈落，顶着众人误解的压力实施自己的计画。在屡遭重创，陶土身体难以为继时，桔梗引导戈薇继承了梓山灵弓，并在即将完整的四魂之玉及其碎片中留下了用于消灭奈落的最后的光，然后从容赴死。桔梗仙逝之后，其留在四魂之玉碎片中的光，化作了救活琥珀的生命之光。

桔梗的妹妹，村子中的巫女，在桔梗50年前死后继承了姐姐的遗志，负担起保护村落的责任。枫姥姥学识渊博且待人和蔼，她家常常成为犬夜叉一行人休息之处。

珊瑚的弟弟，因被奈落操纵而亲手杀死了自己的族人和父亲，重伤了姐姐，最后惨死。之后，奈落用四魂之玉碎片使琥珀复活，但却消除了他的一切记忆，让他为自己所用。由于害怕记起亲手杀掉父亲和同伴这件事，琥珀自己也希望忘掉它。而琥珀的事也一直困扰着珊瑚等人。但后来琥珀恢复记忆，并一直想要除掉奈落的心脏——赤子，他隐藏恢复记忆的事实，暗中与奈落作对，寻找机会与犬夜叉一行团聚，之后琥珀下决心要牺牲自己消灭奈落，选择离开姐姐，跟着桔梗一起寻找奈落的下落。在桔梗死后又跟随杀生丸，但最终他的碎片还是被奈落取走，但桔梗留在他的碎片上的洁净之光为了拯救琥珀的命而放弃与奈落抗争，留在琥珀体内，因此活了下来。冒险结束后和云母一起外出修行。

跳蚤妖怪，原本是看守犬夜叉父亲陵墓的守墓者，因为杀生丸的突袭而离开坟墓投奔犬夜叉，是个见识相当渊博的老头，但是胆子很小，一遇到危险他总是第一个逃跑。

犬夜叉同父异母的哥哥，原形为巨大的犬妖，相对于异母之弟的犬夜叉，杀生丸明显继承了大妖怪父亲的能力，是货真价实的全妖。外表看来虽是俊美的温柔男人，但他其实拥有深不可测的破坏力，能以此轻易打倒敌人，而且具备了些微琐事无法动摇他的孤高精神力。杀生丸最初冷酷无情，一心想要成为最强大的妖怪。他不理解父亲为何要拚命地保护人类，相反，他认为人类太过弱小，不值得拯救，甚至十分鄙夷，对留着半妖之血的弟弟犬夜叉更是极为厌恶。但在重伤之际巧遇人类的女孩铃后，杀生丸的内心开始悄然发生转变。随着故事的发展，他的慈悲之心逐渐展露，他开始明白为了保护他人而愤怒或悲伤。历经各种历练，捨弃旧有执念而得到隐藏于其体内的爆碎牙，使他最终成为独当一面的大妖怪。

杀生丸的随从，持有人头杖的小妖怪，曾经是一个有很多妖怪侍从的小领主，再一次偶遇杀生丸之后决定追随他。邪见平日里一有危险就躲到杀生丸后面，而且废话很多，总是作出些无厘头的事，有时还会因为主动替杀生丸说出内心感受而被痛打，但他对杀生丸绝对是忠心耿耿，在杀生丸危险的时候替他担心，可见他的忠实程度。在铃加入杀生丸一行后，邪见还要兼职作奶爸，照料铃的日常起居。故事的最后，邪见依然抱着杀生丸身后的皮毛，去探望留在枫姥姥村子的铃，这也变成了他们生活的一部份。

铃出生于兵荒马乱的日本战国年代。刚开始因目睹全家被强盗杀害，而失去了说话的能力。在妖怪杀生丸受伤时遇见了他，本着强烈的好奇心和爱惜生命的想法给予了救助，她用温暖阳光的笑容打动了杀生丸。被另一个妖怪钢牙的狼群咬死后，杀生丸用治癒之刀天生牙将其救活并带在身边，然后和杀生丸、邪见一起踏上战国旅行之路。冒险结束后，铃被安顿在了枫姥姥的村子中。

妖狼族年轻首领，双脚装有四魂碎片，速度超快，赶路时会化为旋风，身边常跟着银太、白角，与犬夜叉一见面就吵架，被犬夜叉叫做“瘦皮狼”，自己则称呼犬夜叉“大笨狗”。为了给被神乐杀死的同伴报仇，也在寻找奈落。最后因为四魂之玉被奈落夺走，退出了与奈落的战斗，动画结局中与菖蒲结婚。

本领高超的刀匠。铁碎牙和天生牙的製造者，性格和冥加相同。拥有吐火及捶打出岩浆的能力。

犬夜叉一行最为憎恶的敌人。五十年前，巫女桔梗曾救下全身被严重烧伤的野盗鬼蜘蛛。虽然身体无法动弹，但鬼蜘蛛却因爱慕桔梗和想得到四魂之玉的心，而吸引来众多妖怪。妖怪吃掉了鬼蜘蛛的肉体和灵魂后，便诞生了一只新的妖怪——奈落。擅长掌握人心的弱点，在幕后操纵大局。在得到大部分的四魂之玉后，他开始有了许多的分身：包括神无、神乐、无双、悟心鬼、兽郎丸、影郎丸、赤子、白童子、白夜。是犬夜叉一行人最大的敌人。

外表是全身素白的女孩，奈落得到四魂碎片后的第一个分身，神乐的姐姐。总是面无表情，声音飘渺。神无象徵着虚无，身上不具妖气。手中的镜子能够将人的魂魄吸入并操纵对方，能够反射除了破魔箭以外的所有招数，并且可以监视敌人的行动。只有戈薇和神久夜的灵魂无法用镜子吸完，镜子里面魂太多时镜子会破并且释放被吸收的灵魂，手中的镜子还可以化身为镜妖，镜子也可以远程监控任何人。对奈落很忠心，但于死前因为神乐的死背叛奈落，最终没有听从奈落命令，即在自爆的一瞬跑向犬夜叉一行人。临死前将一小片镜片飞入戈薇的眼中，告诉她用光可以杀死奈落。

奈落的第二个分身，神无的妹妹。除了与奈落的气味相同外，背上也有鬼蜘蛛的印记。神乐有一把可以控制风的扇子，同时可以用头上的羽毛飞行，她对于自己掌控风的能力相当自豪，曾在奈落的指示下杀死妖狼一族，并嫁祸给犬夜叉。神乐自称“风之使者”，极为嚮往自由，由于心脏被奈落掌握，神乐一直尝试着脱离奈落的掌控，因此在之后会暗地帮助奈落的敌人犬夜叉和杀生丸，对于同样受到奈落束缚的人也相当在意，曾经帮助过琥珀逃离白童子和赤子的魔爪，与杀生丸多次接触。在神乐放走琥珀背叛奈落之后，奈落假藉放她自由将心脏还给她后，并刺穿她的身体将瘴气灌入体内，最后因为被灌入瘴气而濒死，临死前获得了心中所嚮往的自由，她说：“我是一阵风，自由的风”，在杀生丸面前带着微笑死去。对杀生丸有特殊感情。