佐助是日本战国时代非常有名的忍者真田十勇士之首。是居住在信州鸟居峠的山林中的隐士鹫尾左太夫之子。一天傍晚在山中与山猿追逐嬉戏时偶遇甲贺流忍术高手户泽白云斋，并拜其为师学习甲贺流忍术。三年后忍术学成，达到免许皆传（日本各种武术流派弟子中最高水平的称呼）段位。十五岁时一天，在鸟居峠狩猎时遇到真田幸村，成为幸村之家臣，并改名为猿飞佐助幸吉。大坂保卫战前，幸村在九度山蛰居，这时佐助游历日本，并将天下情势及时报知幸村。大阪之阵中，潜入德川军探听军情，不幸牺牲。