安德肋·王充一主教在1919年10月26日出生于贵州省镇宁县黄果树教友世家，从小就萌发修道意愿。

天主教贵州教区安德肋·王充一荣休主教，于主历2017年4月20日7：07分，在贵州黄果树因病逝世，安息主怀，享年98岁。

13岁进入贵阳小修院，历经保禄中修院、伯铎大修院学习。

1949年领受司铎圣秩。晋铎后，任湄潭天主堂、遵义天主堂任本堂，在牧灵生涯中，有9年时间下放到镇宁农村劳动。

1979年回到遵义天主堂。

1981年任贵阳北堂本堂。

1988年11月29日被选为天主教贵阳教区主教。

1999年出任天主教贵州教区正权主教。

2014年荣休。

王充一主教是杰出的爱国爱教人士，安德肋·王充一主教一生持守圣召；无论环境顺逆，总是对天主忠贞不二，对教会鞠躬尽瘁，是深受爱戴的好牧人。恳请众神长、教友为彼祈祷，求天主仁慈接纳，并赐他永远的赏报。

曾任第六至九届贵州省政协委员。