蜥代龙科是合弓纲盘龙目的一科，外表类似现代巨蜥，被推测可能有类似巨蜥的生活习性。蜥代龙类没有发展出类似异齿龙的高大背帆。大多数蜥代龙类的体型小，如老鼠至狗的大小，少数蜥代龙类的伸长可达1到2米。蜥代龙类已经发展出真盘龙亚目的先进特徵，例如延长、深、狭窄的头骨。它们的颌部很长，而牙齿锐利。但蜥代龙科仍然较为原始。就像盘龙目的其他科，蜥代龙科是从晚石炭纪的小型原始合弓动物进化而来，例如始祖单弓兽。它们拥有长尾巴、类似蜥蜴的身体、细腿。蜥代龙类大多数为肉食性，但随者它们越长越小，它们逐渐变成食虫性。与早二叠纪的其他动物相比，蜥代龙类的行动算是敏捷的。但蜥代龙类最后逃不过竞争，它们被更进化的双孔动物取代。到了二叠纪中期，蜥代龙类绝种。在南非锯颌兽集合带（Pristerognathus Assemblage Zone）发现的一个蜥代龙科化石，年代为中二叠纪最末期，是目前已知最晚期的蜥代龙科化石纪录。