存在时间可能从晚二叠纪或早三叠纪，直到现代。关于真犬齿兽类的论述集中在晚三叠纪到晚白垩纪的原始哺乳类上

真犬齿兽类中最早最基础的成员是犬颌兽。这种狼大小的掠食者几乎分布在全世界。下颌的90%是独自承受牙齿的骨头，称为齿骨（Dentary）。牙齿经过特化，使它们有不同的作用，包括撕裂与咀嚼。鳄鱼撕裂猎物但不能咀嚼。它们是有效率的掠食者，但进食杂乱且大量耗费。犬颌兽的耳朵有一块独立骨头可协助听力(镫骨)。下颌与头骨间由称为关节骨（Articular）与方骨（Quadrate）的关节连结。

犬颌兽是犬颌兽科中的唯一代表。然而，目前已知更多的衍生近亲。