在幕府末期的海坂藩，井口清兵卫（真田广之饰）是个薪俸微薄的下等武士。妻子因劳累染病后谢世，家里还有两个女儿和高龄的母亲。每天工作结束后，清兵卫就匆匆地，在还是黄昏的时候，赶回家。少有时间与同僚来往应酬。正因为此，同僚们给他起了个绰号——“黄昏的清兵卫”。

清兵卫巧遇多年未见的好友饭沼。饭沼的妹妹朋江（宫泽理惠饰），因丈夫丰太郎的粗暴不得已离婚，现居住在娘家。朋江和清兵卫自童年起就相识（青梅竹马的关係）。在得知清兵卫的窘境后，朋江常去帮助他操持家务。

某天夜里清兵卫送朋江回家，在饭沼家遇见了醉酒前来问罪闹事的丰太郎。清兵卫代替不擅剑术的饭沼与丰太郎决斗，以一根木棒轻鬆战胜丰太郎，他的剑客之名在私下传开来。

朋江频繁地出没于清兵卫的家中，和清兵卫的两个女儿也很亲近。终于有一天，饭沼来正式提亲，清兵卫却因家境贫困而不想让朋江吃苦婉拒了好意。朋江从此不再登门。

这时，关于藩主继承人的争执白热化，清兵卫接到了让他对阵着名剑客余吾善右卫门的命令。清兵卫拒绝出战，但被严辞申斥“藩命就是藩主的命令”，于是被迫应承下来。在临行前，清兵卫向朋江表白了隐藏心底已久的爱意，不想对方已经答应另一门亲事，清兵卫黯然踏上生死未卜之途。

与注重节奏与武打的传统时代剧相比，影片的重心放在了日常琐碎的柴米油盐上，道出了清兵卫作为持家男人的特殊之处，导演精心改装，大主题依然是关于底层人物的悲喜生活，影片大部分时间溢满的是温情与善良。（《电影世界》评）

《黄昏清兵卫》票房、奖项双赢，被誉为“日本电影史上永远值得怀念和尊敬的杰作”。（新闻晚报评）

《黄昏清兵卫》塑造了一群独特的武士形象。这些武士片实质上还是着眼于普通人的日常生活，重点刻画武士的家庭和感情故事，非常平民而世俗化。（北京晨报评）

在用镜上，初看毫不花哨，甚至极像上世纪五十年代日本电影的构图，却时时能带来一种山水画的意境，让观众体会到那种平和生活所带来的内心宁静和快乐。（新民晚报评）

日本大导演山田洋次用了不少场景描写清兵卫和家人相处的过程；容或少了武侠味和阳刚味，但人情细腻处，以及中年男人苍凉与幸福两行并置的心境，却见全情展露，令人观之动容。《黄昏清兵卫》里的“黄昏”有两种含义：除了指清兵卫的绰号是“黄昏武士”外，亦指日本德川幕府时期（1603-1868年）的“黄昏”。英文片名Twilight Samurai，Twilight，是黄昏，也是黎明 。在夕阳武士的遭遇里，我们看到了人性的曙光。山田洋次在《黄昏清兵卫》里的拍摄，流露出熟悉又含蓄的怀旧情感，对家庭伦理的描述可圈可点，再加上精心设计的灵巧武打招式，在在显示导演用心的功夫，诚恳的呼应着人性的善良面。《黄昏清兵卫》不仅是山田洋次个人拍片生涯的转捩点，更重新塑造日本爱家的好男人形象。

山田洋次在这些下级武士身上，寄予了他对泡沫经济之后的工薪阶层的深刻同情和激励，同时，再一次引日本人反思真正的幸福为何。这些下级武士身上体现的真善美品质，像寅次郎一样，将长久地激励着日本人。（凤凰娱乐评）

影片脱胎于藤泽周平的短篇小说，庶民导演山田洋次经过十多年的构想和长期的时代考证首次挑战古装片的拍摄。他细腻而饱含温情地将时代大潮下一个小人物的一生娓娓道来，展现出地道的武士精神内涵，讚扬了一个平凡人的生命价值。影片并不波澜壮阔，却具有一种平淡而回味无穷的美感。主演真田的内敛素朴以及宫泽的清爽明丽亦将这种感动人心的美感发挥到极至。片中没有浓墨重彩的特效，手法写实，而河边和室内的两场打斗戏却令人惊心动魄。（时光网评）