内容有如下特点：

1.从机器人整体功能出发，进行机构拓扑结构设计。不仅考虑机构的运动学、动力学要求，如运动确定性、运动输出特徵、运动学与动力学问题複杂性等，亦考虑控制系统、驱动系统的要求，如控制解耦、驱动器位置可选择性等。

2.在深入、系统地揭示机构拓扑结构——功能之间的内在联繫与规律性基础上，建立了机构拓扑设计的数理模式，减少设计中的经验性因素，开拓了以功能为导向的创造新机构的系统理论与方法。亦有利于建立机构拓扑结构学、运动学与动力学研究的统一模型，使之逐渐成为理认更加严密、方法更为有效的一门学科。

3.对活动度为3-6，且相应于10种不同运动输出特徵矩阵的并在线上构，进行拓扑结构综合，发现众多新机构，其性能较好者已申请二十多项（包含100多种新机构）国家发明专利，其中2001年申请的已全部获发明授权证书。

本书是国内外第一本系统阐述机器人机构拓扑结构设计理论与方法及其套用的学术专着。

本书可供高等院校有关专业教师及研究生阅读，以及有关机构设计、机器人研究的工程技术人员参考。