包括三个平台：计算机手术规划平台、视觉手术导航平台和机器人手术操作平台(图1)。计算机手术规划平台利用CT或MRI医学图像重建颅内组织与病灶的三维图像，便于医师确定穿刺路径，进行术前规划和手术模拟(图2)。视觉手术导航平台利用机器人和视觉摄像头完成空间映射(图3)，实现医学图像空间与机器人手术空间的坐标关係统一。机器人手术操作平台通过控制智慧型机器臂完成手术定位和操作。

1．术前定位準备：

将3枚定位标记点贴于患者头部，然后行头部CT或MRI扫描，注意将病灶及定位标记点显现于影像中，再将定位影像传输到机器人计算机系统中。

2．手术规划设计：

利用计算机手术规划软体，医生勾勒病灶，确定手术靶点，设计入颅方向及穿刺路径。

3．机器人定位準备：

手术视患者能否配合选用局部麻醉或全身麻醉。塑形枕固定患者头部后，机器人扫描定位标记点，确定安全手术範围；明确手术路径及靶点位置后，机器人机械臂在定位摄像下自动移动到设计穿刺位置，手术医生再次确认机械臂位置与设计方案是否一致。

4．手术实施：

常规消毒铺单，颅骨钻孔，穿刺进针，根据病情需要套用Remebot进行相应手术操作。

Remebot 将三个平台合为一体。

(1)计算机手术规划平台：一些原来需要手工完成的操作改由计算机自动完成，提高了手术精度，简化了系统操作流程。

(2)视觉手术跟蹤平台：採用计算机视觉跟蹤方式和探测目标，通过自动识别头部的特定标誌点，确定目标物体的位置，从而解决了目标识别和动态跟蹤的精度问题，提高了计算机视觉跟蹤範围和定位精度。

(3)机器人操作平台：将手术定向和操作功能合二为一，机器人既能在计算机视觉的引导下完成对手术器械的定位和跟蹤，又能作为实际定向手术的操作平台。

现代神经外科的目标是最大限度地去除病灶，同时将手术创伤降到最低程度。如今，神经外科微创手术的手段较多，如ROSA机器人和开颅显微外科的神经导航系统等。ROSA机器人在国内多用于癫痫治疗和深部脑刺激植入，因价格昂贵，套用较为局限。神经导航手术和无框架立体定向手术系统均属于微侵袭神经外科的分支，计算机定位技术是二者的共同基础，但二者有如下的明显区别。

(1)起源不同：神经导航起源于显微手术外科，术中除了具有导航定位外，其他操作与显微外科手术相仿；无框架立体定向手术系统起源于有框架立体定向手术系统，除了摆脱传统的框架外，手术操作和治疗範围与后者相似。

(2)套用不同：神经导航设备主要满足开颅手术的需求，引导术者套用显微外科器械切除病变，也能够辅助进行精度要求不高的立体定向手术；无框架立体定向手术系统主要进行立体定向手术，目标精确。

(3)手术精準性：Remebot手术误差<1 mm，而神经导航手术误差通常>2 mm。

(4)自动化程度：Remebot能够动态跟蹤患者，并发出报警提示，医师输入指令，机械臂即可进行位姿调整，并自动识别靶点，无需重新进行手术规划，更加稳定方便快捷。

(5)网际网路远程手术：新型立体定向机器人可以通过网际网路实现远程手术规划，遥操作手术机器人进行手术。

但是，Remebot尚存在以下缺点：(1)不能代替术中CT或MRI实时引导。(2)对局部麻醉患者配合要求较高，塑形枕固定头部后，患者头部不能移动，对不能配合患者需选用全身麻醉。

Remebot 的套用简化了手术操作步骤，提高手术精确度，同时在定位过程中取消了传统立体定向框架，减轻了患者痛苦。在打钻过程中应轻托患者下颌给予反作用力以避免打钻震动导致患者头部位移。对于术中需要进行靶点验证及功能监护的局部麻醉患者，如患者不自主震颤严重可能影响手术精準度，不应强行套用塑形枕而改用头架固定。

立体定向神经外科是现代微创神经外科的一个重要分支，机器人辅助手术更是微创外科新的技术革命浪潮。随着现代医学影像技术、计算机技术和网际网路技术的飞速发展，机器人辅助的神经外科手术已经进入了一个崭新的阶段，微创外科的21世纪必将是手术机器人主导的时代。

2016年5月25日，在中央电视台《新闻联播》栏目的“调结构转方式·北京创新科技调研行”中，播出了这款医疗机器人合作专家，北京天坛医院功能神经外科主任张建国的手术画面。

本次手术的活检术式主要套用于脑肿瘤、颅内炎症以及一些疑难杂症的定性诊断，可弥补 CT 或核磁的不足，为医生提供可靠的临床证据。

新华社针对该医疗机器人的发展历程，发表了文章“从实验室到市场，这个机器人走了18年——来自督查一线的见闻与思考”，其中提到：

如果从1999年实现了技术上的关键性突破，到今年开始正式走向市场，Remebot 从实验室里的样机到手术台上的产品，整整花了18年。

国务院促进民间投资专项督查组第五组组长严之尧认为，Remebot的成长经历，对反思科技体制改革、金融制度创新和民间投资发展提供了一个典型案例。

“没有体制机制的改革，没有现代金融制度的创新，就难以催生现代高科技为代表的新产业、新业态的爆发。”严之尧表示，对于初创期的新产品、新技术，国家如果能适时出台相应的鼓励和支持政策，破除各种体制机制障碍，政府和社会如果能及时提供针对性的金融服务，更多的科技成果就能走出实验室，转化成新的先进生产力。