大黄蜂（Bumblebee）
前领袖卫队成员，本作的主角。变形为一辆黄色的定製肌肉跑车，在前作的故事结束后退隐，并担任起了巡逻警察，带领着学警铁腕执勤，在一次追捕横炮的行动中，他意外地看到了擎天柱的灵魂显现，根据这位已故领袖的指引，大黄蜂带领着铁腕和横炮来到地球，抓捕从艾之墓号监狱飞船上逃离的囚犯，并阻止了异次元空间来袭的邪恶势力。虽然大黄蜂身为小队的领头羊，但他在初初开始时对自己的领导能力并未有太多信心，因此时不时地会模仿擎天柱的行为方式，但在不断地摸索中，大黄蜂逐渐明白了领袖的真正含义，并开始挑起大梁，成为一名得到擎天柱认可的领袖。

铁腕（Strongarm）
大黄蜂小队的成员，她是在大黄蜂手下实习的一名学警。在抓捕横炮的过程中随大黄蜂来到地球，变形为一辆蓝白相间的警用越野车，精通射击。由于铁腕刚刚才担任警察工作，因此做事有些教条主义，总是照章办事，直到和众人相处了一段时间后才逐渐克服这个毛病，她和横炮之间的关係可谓一对欢喜冤家，两人配合既有默契，也有相互拌嘴的情况。

横炮（Sideswipe）
大黄蜂小队的队员之一，变形为一辆红色的超级跑车，擅长使用刀剑，速度快。虽然本性不坏，但时常因为冲动的性格而捅娄子。他原本是一个喜欢飙车的汽车人男孩，因为在飙车时撞坏了擎天柱的雕像而被铁腕逮捕，之后又被“捎”往地球。和铁腕之间互不咬弦。

钢锁（Grimlock）
大黄蜂小队中体型最大的队员，恐龙机器。虽然他的外表比较可怕且行事粗鲁，但是其内心却是善良单纯的，他因为无意间破坏公共财产而成了艾之墓的囚犯，在从休眠舱中出来后钢锁为众人立下了汗马功劳，并正式加入到大黄蜂小队和汽车人的行列中。

漂移（Drift）
一位很讲道义，但是有些死板的“大师”。原本是受最高议会僱佣而被派到地球缉拿大黄蜂的赏金猎人，在被大黄蜂从断骨手中所救后，一直都在寻找向对方报恩的机会，后为了寻找天暴再次回到地球。最后为了学习大黄蜂小队的团队精神而留了下来，成为了大黄蜂小队的一员，其载具形态为跑车。

天暴&滑流（Jetstorm&Slipstream）
漂移手下的两个迷你金刚学徒，变形为漂移手上的护甲。

黑面神（Fixit）
艾之墓监狱飞船的迷你金刚看守。在艾之墓坠毁之后，黑面神加入到大黄蜂的团队中，一同搜捕在逃的霸天虎罪犯。可能是由于自身老旧的原因，黑面神时不时地会发生一些小故障，比如健忘和说错字等，通常情况下黑面神会留在后方为大黄蜂小队提供技术支持。但实际上他自身所装备的火力足以匹敌整个小队成员，只是因为自身的故障而忘记了这些武器的存在。

擎天柱（Optimus Prime）
汽车人领袖，变形为一辆红色的半挂式卡车头。在前作中擎天柱为了让塞伯坦重换生机而甘愿牺牲自己，并与魔力神球融为一体，但事实上擎天柱并没有因此而死，而是被引天行、赛天娇等其他元祖金刚召唤，为对抗即将来袭的邪恶势力而不断修炼，最后元祖金刚将自己的火种与擎天柱融合，使他脱胎换骨并重返地球，与回来的震天尊相较量。最终在大黄蜂小队的帮助下，打败了震天尊。在打败了震天尊之后，在大黄蜂的请求下，决定留在地球上帮助大黄蜂小队。在第二季中帮助大黄蜂抓捕地球上的霸天虎逃犯，在第二季结尾帮助大黄蜂击败了被霸天虎狩猎器强化的钢钳后与风刃、救护车和灰炮一起返回塞伯坦。在第三季中，再度回到地球，目的是寻找大黄蜂所提及的特殊迷你金刚，以及抓捕红蜘蛛。在和大黄蜂小队打败了特殊迷你金刚增强的红蜘蛛后，押着红蜘蛛等霸天虎返回塞伯坦。在第四季里面，来到地球训练大黄蜂小队进行合体，战胜了飞天虎，接着押着以汽车大师为首的特技虎/飞虎队返回塞伯坦。在第四季结尾带领着救护车、爵士、风刃和隔板，与大黄蜂小队成功阻止了塞伯坦最高议会（实则是以狂飙为首的霸天虎）对地球的入侵行动。

救护车（Ratchet）
汽车人的医疗官兼科学工作者。和擎天柱是多年的好友。载具形态为救护车。隔板对他的暱称是“老救（Ratch）”，千斤顶则称他为“大夫（Doc）”个性严谨，偶尔脱线，遇到有兴趣的事会一直研究起来，‘控制欲很强’（美琪语），然而一发起脾气来就非常恐怖。武器是双拳伸出的手术刀。因为负责戍守基地，所以没有远距离武装。基本上不离开基地。在《变形金刚：领袖之证》的第11集里面被声波掳至暴影号被迫帮助威震天完成合成超能量晶体，在威震天被打败后和众人用合成超能量晶体修复母星。第65集选择留在地球。在剧场版里面为救治被巨狰狞袭击的通天晓而回到塞伯坦。在本作的第二季中，救护车再次回归併与擎天柱和大黄蜂小队一起面对新的挑战，在捣毁霸天虎之岛行动结束后，与擎天柱、风刃和灰炮返回了塞伯坦。在第四季中与风刃、爵士随擎天柱再次返回地球，并成功抵挡了塞伯坦最高议会为侵略地球派来的先遣部队的攻击。

灰炮（Undertone）
在S02E12中登场，是救护车的迷你金刚搭档。

隔板（Bulkhead）
前雷霆拯救队兼前领袖卫队队员，阿尔茜、美琪对的暱称为“小隔（Bulk）”。其载具形态为ATV皮卡。个性粗犷，会对不喜欢的人做出直接恐吓。在S04E23中被擎天柱指派到地球上协助大黄蜂小队抓捕钢钳，后来和擎天柱、救护车、风刃和爵士一起成功抵挡了塞伯坦最高议会为侵略地球派来的先遣部队的进攻。

风刃（Windblade）
汽车人团队的第二个女性成员，形象与IDW漫画中的风刃类似。其载具形态为喷气式飞机。在S01E23中登场。在初次登场时，风刃为了希望能迅速解决掉霸天虎罪犯唧唧喳，试图冲上去将其制服，但被铁腕制止，在铁腕的劝告下明白了在抓捕霸天虎罪犯的同时也要防止周围的人受到伤害，最终他们将唧唧喳关进休眠舱，而且周围没有人受到伤害。在那之后她一直在和大黄蜂小队一起参与抓捕霸天虎逃犯的行动。在捣毁霸天虎之岛的行动结束之后，她与擎天柱、救护车、灰炮和看守艾之墓的迷你金刚一起回到了塞伯坦。在S04E16中她告诉大黄蜂她在月球建立了一个武器储藏点。后来与擎天柱、救护车、隔板和爵士成功抵挡住了塞伯坦最高议会为侵略地球派来的先遣队的攻击。

爵士（Jazz）
大黄蜂的好友，在S01E10中登场。为调查艾之墓发出的信号而来到地球；因为在与横炮的对战中轻鬆地就把横炮撂倒，所以横炮一开始对他十分崇拜。在小土粒到废料场偷窃超能量晶体的时候，他帮助大黄蜂小队将小土粒逮捕归案，同时教会横炮不要太在意别人看法。在第四季的结局中，爵士与救护车、隔板和风刃随擎天柱成功阻止了被霸天虎控制的最高议会为入侵地球而派来的先遣队的攻击。

啰嗦（Blurr）
在S04E04中登场，他是《变形金刚：救援机器人》中的汽车人救援团队的成员，同时也是横炮的朋友，十分欣赏大黄蜂和横炮。

青面神（Toolbox）
在S02E12中登场。跟黑面神一样，他也是负责看守艾之墓囚犯的迷你金刚之一，在艾之墓坠毁在海上后，霸天虎囚犯纷纷越狱，青面神和其他的迷你金刚看守也随之越狱的霸天虎关押，在被关押期间，他和其他的迷你金刚被强行戴上限制使用内置武器的项圈，并被迫为霸天虎服务，后来青面神的得知附近有汽车人的存在，于是便偷偷溜出了霸天虎之岛，沿着大黄蜂小队的足迹找到了废料场。在霸天虎之岛被汽车人解决之后，他和其他的迷你金刚看守修复了艾之墓并将霸天虎之岛上的所有霸天虎遣返回了塞伯坦。相对于经常故障的黑面神，青面神的说话时要顺畅得多。

Hi-Test
他是被最高议会植入转基因药剂改造并编程协助声波集齐霸天虎狩猎器的4个迷你金刚之一。在初次登场时，他企图窃取铁腕身上的霸天虎狩猎器，但是因为一只小鸟的缘故而以失败告终，在準备回暗影空间时因害怕被声波惩罚而选择离开。在S04E21中，他出手帮助擎天柱和大黄蜂打败了已经逃出暗影空间的声波和雷射鸟；事件结束后他向擎天柱和大黄蜂告别并回到了暗影世界之中。

落锻（Dropforge）
在S04E24中登场，一位迷你金刚神探，同时也曾是铁腕的警校导师。曾一度受精神控制并受塞伯坦最高议会的命令前来将大黄蜂小队缉捕。在精神控制被解除恢复自我意识后离开，临走时告诉大黄蜂说他们会调查整件事情的来龙去脉，并且一有发现就告诉他们。在S03E26帮助大黄蜂一行人成功逃过了塞伯坦军警的追捕，使得大黄蜂一行人得以潜入议会大厦。

超级蜂（Ultra Bee）
超级蜂是大黄蜂、铁腕、横炮和钢锁的合体形态。其中漂移变形为一把剑。大黄蜂小队的第一次全员合体是在抓捕探热的行动中，当时剧烈的爆炸使得大黄蜂小队合为一体，但是由于他们当时处于昏迷的状态，而且合体状态在他们还没有醒来之前解除了，因此他们并不知情。第二次合体是在沼泽地追捕抢劫的时候，当时由抢劫的氮氧化物点火器製造出的沼气爆炸使得大黄蜂小队再一次合体，但这一次他们看到了合体并且还成功站起来，但是站起来不久又因为摔倒而解体了。回到废料场后，大黄蜂向黑面神提到了他和其他小队成员合体为一个合体汽车人的事情，黑面神初步判断认为可能是他们是在沙漠执行抓捕探热的任务期间，核废料放射出来的放射线激活了他们身体中的某一物质所致。在那之后，大黄蜂小队的成员就一直在不断探究着合体的奥秘，而在不断地探究中，他们明白了在合体的同时，除了身体上的组合之外，更需要精神和意识的统一，最终得以完全合体为超级蜂。

钢钳（Steeljaw）
大黄蜂的头号宿敌。变形为一辆越野跑车，擅长使用亚音速声场，曾因鼓动他人叛乱罪名入狱，并被关押在艾之墓上。在艾之墓坠毁在地球上之后，得到自由后的钢钳觉得地球会是一个能够让他复兴并建立霸天虎王国的地方，为了达到目的他将雷蹄、暴牙、断骨和大制裁招至麾下，组建起了一个团队并与大黄蜂小队对抗。在第一季结尾中帮助震天尊来到地球，并希望对方能帮他达成愿望，在得知震天尊的目的是要让地球和塞伯坦双双毁灭之后，与对方交战，但因实力差距而被震天尊单手仍飞到一座山中，其团伙成员也通通落网。在S02E03中跟随反冲前往霸天虎之岛，并主动投靠霸天虎之岛的头目。在其头目之一的撒克巨人被擒获后，他凭藉智谋在霸天虎之岛里面得到了一席之地，后得到了被封存于霸天虎之岛上的霸天虎狩猎器，在打伤宇宙海盗头目赤炼和尖角之后成了霸天虎之岛的大头目。在第二季结尾被擎天柱、大黄蜂和迷你金刚看守们联手击败，并被低温气体炸弹困在了霸天虎之岛上，随后与其他霸天虎之岛上的霸天虎被押回塞伯坦。在第四季中与雷蹄、暴牙、火羽和大制裁一起被最高议会赦免并被放归地球，负责阻挠大黄蜂小队的行动和协助声波获取核原料，在自己的部下全部落网后决定再次招募新成员组建团队。在得知最高议会要派军对地球发出入侵后，与大黄蜂合作揭露了塞伯坦的最高议会真面目。目前正在制定新的对策和招募新成员重组团队，并準备再战大黄蜂小队。

雷蹄（Thunderhoof）塞伯坦黑帮的头目。在塞伯坦的时候，雷蹄依靠自己的聪明才智和贿赂政府官员和执法部门的本事建立并统领了塞伯坦上最大的犯罪集团，并成为了有名的黑帮老大，但后来因为大制裁的泄密而被警方逮捕，并被关押在艾之墓上。在艾之墓坠毁在地球上后，他通过伪装成神话传说中的怪物“科斯佩戈（Kospego）”来欺骗一群迷信的人帮助自己製造太空桥，以便让自己回到塞伯坦重掌大权。但是由于大黄蜂和横炮的阻扰再加上太空桥的不稳定因而被卷进太空桥并与钢钳相遇，并成为钢钳的霸天虎团队的首个成员。在大制裁来到队伍后，由于私人恩怨的原因经常与大制裁吵打，不过在经历了一些战斗后，他和大制裁的私怨也似乎得到了调解。在第一季的结尾中被汽车人打败并被关进休眠舱，后来在S02E07中被钢钳救出并跟随后者前往霸天虎之岛。在汽车人拿下霸天虎之岛后，被冷冻炸弹爆炸释放的低温气体休眠，随后与其他被汽车人抓获的霸天虎一起被押回塞伯坦。在第四季与钢钳、暴牙、大制裁和火羽一起被霸天虎最高议会无罪释放，并再次加入钢钳的霸天虎团队。

暴牙（Underbite）
食铁王者，同时也是本作首个登场并与众人交战的霸天虎。其能力是通过摄食金属来增强自身力量，据称他曾有过把一座叫纽恩城（Nuon City）的城市吃得精光的记录。容易骄傲自满，而且似乎喜欢秀肌肉。初次登场的时候暴牙曾一度众人苦战不已，但就在紧要关头的时候擎天柱出现并将其制服，随后被众人关进休眠舱。在S01E08中，暴牙的休眠舱被密尼坦控制的钢锁带到钢钳的手上，并由此被钢钳释放，成为钢钳团队的一员。在第一季的结尾被钢锁打败并被关进休眠舱，艾之墓修复后与其他被汽车人抓捕到的所有霸天虎罪犯被押回塞伯坦关押。在第四季中，跟钢钳、雷蹄、大制裁和火羽一起被霸天虎最高议会赦免罪行并放归地球，并重新加入钢钳的霸天虎团队。

断骨（Fracture）赏金猎人。拥有飞剑勇士和大鹏两个迷你金刚手下。其载具形态为塞伯坦悬浮摩托，后期为普通机车。为领取最高议会悬赏大黄蜂的赏金而来到地球，在抓拿大黄蜂失败后加入了钢钳的霸天虎团队。其手段阴险且诡计多端，曾经设定过一系列的陷阱来对付大黄蜂小队。在S01E25中大黄蜂小队集体出动时，被钢钳派去废料场趁火打劫，但随后被突然出现的擎天柱秒杀并被汽车人关押。在后来的第2、3和4季均未登场，似乎是被擎天柱送进了塞伯坦的监狱中。

飞剑勇士&大鹏（Airazor&Divebomb）断骨的手下，变形为断骨肩部发射的飞弹。

大制裁（Clampdown）横着走的机械螃蟹，其性格十分贪生怕死，在被敌人逼得走投无路时会通过向敌人走漏风声来以此保命，实在不行的时候也会耍些小手段。因挟持议员而被关进艾之墓。大制裁曾经和雷蹄的黑帮组织有过附属关係。由于他向汽车人警察透露了雷蹄的犯罪行径，进而间接导致后者被捕入狱，也使得后者和他埋下了积怨。在艾之墓坠毁后，四处游蕩的大制裁躲进皇冠城的下水道谋生，在躲开大黄蜂小队的追捕后被钢钳招募入伙，成为钢钳的团队的一员。在第一季的结尾中被汽车人逮捕并关押，后来在S02E07中被钢钳救出并跟随后者前往霸天虎之岛，但随后又在S02E12中再次被汽车人关进休眠舱，艾之墓修复后与霸天虎之岛上的所有霸天虎被押回塞伯坦。在第四季里面被霸天虎最高议会赦免罪行放出，并重新加入钢钳的霸天虎团队。

火羽（Quillfire）无政府主义者，经常高喊着打击强权的口号，喜欢在到来之处刻下与自己头顶的毛髮相似的图案。其攻击方式为将背上的羽刺射出，每根射出的羽刺都各不相同，其中有毒的羽刺可能会使被刺中的受害者进入昏迷状态，并导致一定时间上的智力下降。在S01E11结尾被自己射出的羽刺击中，随后陷入昏迷并被送进休眠舱，后来在S01E17中因为天暴的着陆舱着陆时产生的冲击力导致其休眠舱损毁而逃出，但最后还是被关进休眠舱。在S02E07中被钢钳释放并跟其前往霸天虎之岛，但接着又在S02E09被汽车人逮捕，艾之墓修复后与其他被擎天柱和大黄蜂抓获的霸天虎逃犯一起被遣返回塞伯坦。在第四季中被霸天虎最高议会“无罪释放”并放归地球，并再次加入到钢钳的霸天虎团队之中。

震天尊日语：立木文彦
震天尊在之前的剧情中就以头盔的形式出现，在第25集时来到地球，擎天柱奉命被改造并复活来到地球，阻止太空桥启动，但为时已晚，震天尊能力之强，可以与领袖之证中宇宙大帝附身的威震天相比也是少数认识擎天柱的霸天虎。
目的就是让地球和塞伯坦共同毁灭，但被擎天柱的霸天虎狩猎器已飞旋剑投掷打断装置而失败，最后被大黄蜂，横炮，铁腕三人合力击败，化为碎片。（但他毕竟是13天元之一，应该不会轻易死去）。载具为坦克。

过载配音：未知
把自己当做演员的霸天虎也是第2个知道擎天柱的霸天虎。很想和擎天柱过招，他将各种战斗称之为表演并陶醉于其中。同时也是大黄蜂的仇人，曾重创大黄蜂（当时擎天柱及时赶到，救下了大黄蜂，并亲手把过载送入了监狱。所以对擎天柱怀恨在心）。经过一番激战，败于大黄蜂，被关入了休眠舱。
后被钢钳救出，成为了霸天虎之岛的子民。最后被救护车、风刃、天暴、滑流合力击败并关押。

声波配音：无
第二季的第10集因为陆地桥的错误而从阴影空间内逃出并且破坏废料场，干扰汽车人的作战行动。最后被汽车人送回阴影空间。第三季通过转基因变化剂和在暗影空间的迷你金刚拿到的霸天虎狩猎器得到新身体后复出，欲以启动太空桥传送信号请威震天回来顺带摧毁整座王冠城，最后被挫败，挫败之前说出了“威震天......会回来的......”这句匪夷所思的话。

红蜘蛛配音：未知
在领袖之证结尾，红蜘蛛在三个巨狰狞的围攻下一路逃跑并且发现了威震天曾经的地下实验室，用实验室里的超强武器击败了三个巨狰狞，并且在实验室内发现了威震天留下的7个迷你金刚（这些迷你金刚可以与赛博坦人合二为一，从而大大提升赛博坦人的战斗力）。红蜘蛛激活了7个迷你金刚，但是他们偷偷地坐飞船逃到了地球。为了抓住逃走的迷你金刚，红蜘蛛僱佣了3名杀手，一路保护自己来到了地球。在路上他给自己升级了身体。
红蜘蛛刚刚到达地球，就从霸天虎组织「拾荒者」手中将威震天留下的黑暗星辰剑夺回，并当作自己的武器使用。之后利用改造之后的迷你金刚提升能力，让自己的战斗力凌驾于擎天柱，最后被黑面神分解了力量，同3名杀手一起被擎天柱带回赛博坦受审。

探热
配音：未知
属于汽车大师的手下，可与其他特技虎合体为飞天虎，在卡通片中与大黄蜂小队交过手，胸口可发射热追蹤飞弹。载具形态是越野车。